[发明专利]使用从运动恢复结构算法的体积确定方法和系统

权利要求书

1.一种用于建筑场所的建筑场所对象(1)的体积确定方法，所述体积确定方法包括：

在将移动相机(8)反复地取向到建筑场所对象(1)上的同时沿着围绕建筑场所对象(1)的路径(10)移动该相机(8)，

在该过程中，利用相机(8)捕获建筑场所对象(1)的一系列图像(13)，该一系列图像包括从路径(10)上的不同点(12)以相机(8)的不同取向捕获的多个图像(13)，该一系列图像由由此收集的图像数据组来表示，

使用该一系列图像(13)利用定义的算法来执行从运动评估恢复结构并且从其生成空间表示(20，46)，所述空间表示(20，46)包括建筑场所对象(1)的表面，

利用关于已知的关于标度的绝对参考的给定信息的帮助来调整该空间表示，

定义针对建筑场所对象(1)的地表面(17)并且将其应用于所述空间表示(20，46)，以及

基于调整后的空间表示(20，46)和所定义的地表面(17)来计算并且输出(33b)建筑场所对象(1)的绝对体积，

其中，在移动所述相机(8)并捕获所述一系列图像(13)之前，布置细长的参考体，该参考体由于其细长形状而限定长轴，并且包括设置在所述细长的参考体的不同高度处的至少两个定义的可视觉地检测的标记(11b)，

其中，利用所述标记(11b)在所述参考体(11)的不同高度处限定至少两个点，并且

其中，已知所述至少两个点之间的绝对距离，还已知所述至少两个点相对于所述参考体(11)的所述长轴的空间关系，

所述参考体的所述长轴竖直地对齐在其体积待确定的所述建筑场所对象(1)上或其附近，

所述一系列图像(13)包括多个图像中的图像(13)的子组，在该图像(13)的子组中还捕获被放置在所述建筑场所对象(1)上或其附近的具有限定在其不同高度处的至少两个点的所述参考体(11)，

也基于从运动评估恢复结构对于所述至少两个点确定关于所述空间表示(20，46)的至少两个空间位置，使用所述图像(13)的子组来确定关于所述空间表示(20，46)的至少两个空间位置，并且

基于所确定的至少两个空间位置之间的测量距离以及所述至少两个点之间的已知的绝对距离对所述空间表示(20，46)进行调整；

和/或，

在移动所述相机(8)并捕获所述一系列图像(13)之前，在其体积待确定的所述建筑场所对象(1)上或其附近布置用于限定至少两个点的至少两个定义的可视觉检测的标记(11b)，

对于所述至少两个点中的每个点，利用测量仪器(41)以绝对参考确定绝对空间位置，

所述一系列图像(13)包括图像(13)，在该图像(13)中，还捕获被布置在所述建筑场所对象上或其附近的所述标记(11b)，

对于所述至少两个点中的每个点，还基于从运动评估恢复结构来确定空间位置，并且

基于其绝对空间位置被确定的所述至少两个点中的每个点到基于从运动评估恢复结构确定的其空间位置的指派来对所述空间表示(20，46)进行调整；

和/或，

根据所述相机(8)沿着其围绕所述建筑场所对象(1)的路径的运动以绝对参考确定位置和/或位置变化和/或加速度，

与利用所述相机(8)捕获所述一系列图像(13)中的图像(13)的所述路径(10)上的点(12)的所获得的相对位置相关地，分别基于所确定的位置和/或位置变化和/或加速度对所述空间表示(20，46)进行调整，所述位置和取向是基于与所述空间表示(20，46)相关的从运动评估恢复结构而获得的。

2.根据权利要求1所述的体积确定方法，其特征在于，

所述建筑场所对象是料堆。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的体积确定方法，其特征在于，

所述相机(8)连续地取向到所述建筑场所对象(1)上。

4.根据权利要求1或权利要求2所述的体积确定方法，其特征在于，

所述空间表示(20，46)是点云(20)。

5.根据权利要求1或权利要求2所述的体积确定方法，其特征在于

以下述方式捕获一系列图像(13)，即相机(8)以每秒至少一张图片的速率自动地反复捕获图像(13)。