[发明专利]通过软索改变物体运行轨迹及姿态的方法

权利要求书

1.一种通过软索改变物体运行轨迹及姿态的方法，其特征在于：

物体上的两点与穿过第一运行小车的一对升降钢丝绳的两端连接；

物体上的与两点成一平面的第三点与牵引钢丝绳一端连接；所述方法包括如下步骤：

A)、通过协同调整一对升降钢丝绳和牵引钢丝绳的长度，使物体沿竖直方向向下运动；

B)、通过驱动第一运行小车沿导轨水平向右行走、协同调整一对升降钢丝绳和牵引钢丝绳的长度，使物体沿倾斜向上的方向运动，直至停止；

其中，所述步骤A)包括：

A1)使缠绕在升降卷扬机卷筒上的一对升降钢丝绳和缠绕在牵引卷扬机卷筒上的牵引钢丝绳分别解除缠绕，以便物体沿着竖直方向加速向下运动至第一位置；

A2)通过降低一对升降钢丝绳和牵引钢丝绳在相应卷筒上解除缠绕的速度，使物体由第一位置沿着竖直方向减速运动，直至停止于第二位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，物体上的两点通过以下方式与所述穿过第一运行小车的一对升降钢丝绳的两端连接：

所述一对升降钢丝绳缠绕在升降卷扬机的卷筒上，使其所述一端经由卷筒后向上伸出，接着分别穿过定滑轮的一对滑轮槽，然后水平伸出，最后穿过所述第一运行小车后分别向下伸出，以便与所述物体上的两点连接。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述物体上的与两点成一平面的第三点通过以下方式与牵引钢丝绳一端连接：

牵引钢丝绳缠绕在牵引卷扬机的卷筒上，使其所述一端经由卷筒后向上伸出；接着穿过承托滑轮组后，与物体上的可与所述两点形成一个平面的第三点连接。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导轨上安装有用于防止所述第一运行小车脱离导轨的导轨防撞装置和用于检测所述第一运行小车与导轨防撞装置间距的测距装置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述步骤B)包括：

B1)、通过使与所述第一运行小车两端分别连接的一对第一水平钢丝绳工作，使第一运行小车沿着导轨水平向右行走，以便带动所述物体向右移动；

B2)通过提高一对升降钢丝绳和牵引钢丝绳在相应卷筒上的缠绕速度，使物体由所述第二位置沿着倾斜向上的方向加速运动至第三位置；

B3)、通过调节所述第一运行小车的行走速度、所述一对升降钢丝绳和牵引钢丝绳在相应卷筒上的缠绕速度，使物体由所述第三位置沿着倾斜向上的方向匀速运动至第四位置；

B4)、通过调节所述第一运行小车的行走速度、所述一对升降钢丝绳和牵引钢丝绳在相应卷筒上的缠绕速度，使物体由所述第四位置继续沿着倾斜向上的方向减速运动，直至停止于第五位置。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，牵引钢丝绳的所述向上伸出的一端穿过承托滑轮组后，还穿过第二运行小车，然后与所述物体上的第三点连接。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二运行小车两端分别与一对第二水平钢丝绳连接，且连接所述第一运行小车的一对第一水平钢丝绳中的一根钢丝绳穿过第二运行小车。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二运行小车与所述第一运行小车相对的两端分别设置防撞装置。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述步骤B)包括：

B1)、通过使与所述第一运行小车两端分别连接的一对第一水平钢丝绳和与所述第二运行小车两端分别连接的一对第二水平钢丝绳工作，使第一运行小车、第二运行小车沿着导轨水平向右行走，以便带动所述物体向右移动；

B2)通过提高一对升降钢丝绳和牵引钢丝绳在相应卷筒上的缠绕速度，使物体由第二位置沿着倾斜向上的方向加速运动至第三位置；

B3)、通过调节所述第一运行小车、第二运行小车的行走速度、所述一对升降钢丝绳和牵引钢丝绳在相应卷筒上的缠绕速度，使物体由所述第三位置沿着倾斜向上的方向匀速运动至第四位置；

B4)、通过调节所述第一运行小车、第二运行小车的行走速度、所述一对升降钢丝绳和牵引钢丝绳在相应卷筒上的缠绕速度，使物体由所述第四位置继续沿着倾斜向上的方向减速运动，直至停止于第五位置。