[发明专利]产生无人驾驶车辆的最佳停车路径的方法和无人驾驶车辆

说明书

提供一种产生无人驾驶车辆的最佳停车路径的方法和无人驾驶车辆。一种由无人驾驶车辆中的控制器执行的产生无人驾驶车辆的最佳停车路径的方法，其中，控制器改变针对参考停车路径中的多个操作的移动距离；在多个候选停车路径之中找到平均障碍物距离最长的停车路径，其中，平均障碍物距离是在至少一个靠近路径的障碍物与无人驾驶车辆之间的平均距离；响应于最长的平均障碍物距离比预定的边界距离长，将具有最长的平均障碍物距离的停车路径设置为最佳停车路径。

本申请要求于2013年11月8日提交到韩国知识产权局的第10-2013-0135836号韩国专利申请的优先权，其中，所述专利申请的公开通过引用全部合并于此。

技术领域

一个或更多个实施例涉及产生无人驾驶车辆的最佳停车路径的方法和采用该方法的无人驾驶车辆。具体来说，示例性实施例涉及由包括在无人驾驶车辆中的控制单元执行的产生无人驾驶车辆的最佳停车路径的方法和采用该方法的无人驾驶车辆。

背景技术

相关领域的无人驾驶车辆(例如，相关领域的无人驾驶机器人)可包括传感器单元、当前位置估计单元、邻近地图产生单元、控制单元、驾驶单元、机械单元和无线通信单元。

包括各种传感器的传感器单元产生位置相关信息和邻近障碍物信息，并分别将产生的位置相关信息和产生的邻近障碍物信息输入到当前位置估计单元、邻近地图产生单元和控制单元。

当前位置估计单元根据从传感器单元获得的位置相关信息和邻近障碍物信息来估计当前位置，并将作为估计的结果而获得的当前位置信息输入到控制单元。

邻近地图产生单元根据参考地图信息和从传感器单元获得的位置相关信息来产生邻近地图，并将作为产生邻近地图的结果而获得的邻近地图信息输入到控制单元。

控制单元经由无线通信单元与用户端进行通信，并根据从传感器单元、当前位置估计单元和邻近地图产生单元输入的信息来控制驾驶单元的操作。

驾驶单元根据从控制单元发送的控制信号来运行以驱动机械单元。

通过使用如此的产生无人驾驶车辆的停车路径的方法，相关领域的无人驾驶车辆产生局部停车路径并朝由用户通过远程控制指定的目标到达位置移动。

而且，根据相关领域的产生停车路径的方法，成功停放车辆的概率会很低。此外，在停放车辆方面会花费很长的时间。

因此，仍存在这样的需求：预先在无人驾驶车辆之前产生最佳停车路径，从而无人驾驶车辆沿着产生的停车路径来移动。

然而，产生最佳停车路径的问题是在无人驾驶车辆的当前位置与目标达到位置之间存在很多不同的候选停车路径。

即使假设候选停车路径全部已知，在针对每一个候选停车路径确定无人驾驶车辆是否会与障碍物碰撞方面也要花费很多时间。

发明内容

示例性实施例可包括一种不管在无人驾驶车辆的当前位置与目标到达位置之间存在的各种未知的候选停车路径如何，都有效且快速地产生最佳停车路径的方法。

示例性实施例可包括采用产生最佳停车路径的方法的无人驾驶车辆。

附加的方面将部分地在随后的描述中被阐述，部分地将从描述中清楚，或者可通过本实施例的实践而被获知。

根据示例性实施例的一方面，由无人驾驶车辆中的控制器执行产生无人驾驶车辆的最佳停车路径的方法。

控制器可通过选择性地组合多个操作(诸如，向前直线驾驶、向后直线驾驶、向前左转弯、向后左转弯、向前右转弯和向后右转弯)来产生参考停车路径。

控制器可改变参考停车路径中的移动距离以在多个候选停车路径之中找到平均障碍物距离最长的停车路径，其中，平均障碍物距离是在至少一个靠近路径的障碍物与无人驾驶车辆之间的平均距离。