[发明专利]利用道路信息的雷达控制装置及方法

说明书

技术领域

本发明涉及控制用于车辆雷达的装置及方法，更详细地说控制用于车辆的雷达的角度的装置及方法。

背景技术

一般地说，汽车的自动行驶系统为了检测道路的标牌或道路信息，在车辆的前面安装雷达时，安装的雷达的平移及倾斜角度是固定的。

平移是意味着任意信号，优选为影像信号、雷达信号等的连续性的输入，倾斜是意味着雷达的上下左右的动作。即，平移及倾斜角度是指雷达的光入射角度，雷达可入射从前方的物体反射输入的光。

这样安装的雷达可检测在直线或曲率小的道路上的标牌或道路信息，但是在曲率在大道路产生盲区，发生无法检测标牌或道路信息的情况。

因此，这种现有的用于自动行驶系统的雷达，固定平移及倾斜角度即光入射角度，不能对多样形态的道路做适当的对应，因此其存在无法迅速提供道路信息的问题。

美国注册专利第6750811号作为关于用于车辆雷达的水平对齐的的技术，是关于可了解雷达歪曲的演算法，但是其技术的问题在于没有判断歪曲的正确的基准点。

发明内容

(要解决的问题)

本发明是为了解决上述问题而提出，提出雷达控制装置及方法的目的在于，判断是否水平对齐雷达，且以车辆正在行驶的道路信息与车辆的行驶状态信息为基础，水平排列安装在车辆的雷达。

但是本发明的目的不限制于在上述谈及的事项，未谈及的或另一目的可从以下记载被技术人员明确理解。

(解决问题的手段)

本发明是为了达到上述目的而提出，提出的利用道路信息的雷达控制装置，包括：道路信息获取部，其获取车辆正在行驶的道路信息；水平对齐判断部，其以所述道路信息与所述车辆的行驶状态信息为基础，判断是否水平对齐安装在所述车辆的雷达；及水平对齐控制部，若判断应水平对齐所述雷达，则以集群的目标与所述车辆形成的角度为基础水平对齐所述雷达。

优选为，所述水平对齐控制部是所述目标与所述车辆形成的角度是提前设定的范围以内时，水平对齐所述雷达。

优选为，所述水平对齐控制部利用所述目标与所述车辆形成的角度，计算所述雷达的歪曲角度，其在所述雷达的探测角度中修正所述雷达的歪曲角度，水平对齐所述雷达。

优选为，所述水平对齐控制部是所述目标的相对速度与所述车辆的速度一致时，其水平对齐所述雷达。

优选为，所述水平对齐判断部以从所述道路信息获取的直行区间的距离为基础，判断是否水平对齐所述雷达。

优选为，所述水平对齐判断部以从所述行驶状态信息获取的行驶速度、偏航率及3轴旋转信息中的至少一个，与从所述道路信息获取的直行区间的距离为基础，判断是否水平对齐所述雷达。

另外，提出利用道路信息的雷达控制方法的特征在于，包括：获取车辆正在行驶的道路信息的步骤；以所述道路信息与所述车辆的行驶状态信息为基础，判断是否水平对齐安装在所述车辆的雷达的步骤；及若判断应水平所述雷达，则以集群的目标与所述车辆形成的角度为基础水平对齐所述雷达的步骤。

优选为，所述水平对齐控制步骤在所述目标的相对速度与所述车辆的速度一致，并且所述目标与所述车辆形成的角度是提前设定的范围以内时，利用所述目标与所述车辆形成的角度计算所述雷的达歪曲角度，在所述雷达的探测角度修正所述雷达歪曲的角度水平对齐所述雷达。

优选为，所述水平对齐判断步骤以从所述行驶状态信息获取的行驶速度、偏航率及3轴旋转信息中至少一个，与从所述道路信息获取的直行区间距离为基础，判断是否水平对齐所述雷达。

(发明的效果)

本发明判断是否水平对齐雷达，以车辆正在行驶的道路信息与车辆的行驶状态信息为基础水平对齐安装在车辆的雷达，进而相比于现有的可更加提高水平对齐的可靠度。

附图说明

图1是为了说明需要水平对齐情况的参考图。

图2与图3是根据本发明一实施例，为了说明水平对齐方法的参考图。

图4是根据本发明一实施例，为了说明雷达的水平对齐逻辑的流程图。

图5是根据本发明一实施例，为了说明利用路线图的水平对齐模式判别逻辑的流程图。

图6是根据本发明优选实施例，概略性图示雷达控制装置的框图。

具体实施方法