[发明专利]核电站水下乏燃料格架缺陷自动检测方法及装置

权利要求书

1.一种核电站水下乏燃料格架缺陷自动检测装置，其特征在于，包括：

设置单元，用于根据格架形状尺寸，对格架高度纵向分割成多截面N，对每一截面在360度范围内进行多角度M划分；

图像采集单元，通过导向轮辐可移动地抵接在格架内壁上，用于对分割的纵向多截面N和多角度M进行图像采集；

图像处理单元，用于对所述图像采集单元采集的图像进行图像处理，形成整根格架小室的全景视图；

显示单元，用于显示所述图像处理单元得到的整根格架小室的全景视图，供分析缺陷使用；

所述图像采集单元包括水平设置的用于拍摄格架小室内壁图像的摄像模块、用于驱动所述摄像模块水平旋转完成每截面多角度M图像拍摄的旋转模块、以及用于带动所述摄像模块在格架小室内上下移动完成格架小室纵向多截面N图像拍摄的升降模块。

2.根据权利要求1所述的核电站水下乏燃料格架缺陷自动检测装置，其特征在于，

所述图像采集单元还包括用于控制所述旋转模块沿水平方向进行多角度M旋转以及用于控制所述升降模块在格架小室内向进行上下移动的控制模块，所述控制模块还用于判断所述摄像模块是否完成多角度M图像拍摄以及是否完成多截面N图像拍摄。

3.根据权利要求2所述的核电站水下乏燃料格架缺陷自动检测装置，其特征在于，所述图像处理单元用于对每一截面的多角度M中图像进行横向拼接，并且在每一截面的图像横向拼接后进行纵向拼接。

4.根据权利要求3所述的核电站水下乏燃料格架缺陷自动检测装置，其特征在于，所述升降模块包括用于支撑所述旋转模块和所述摄像模块的支撑框架、以及控制所述支撑框架上下移动的升降机；

所述支撑框架外套设有用于保护所述摄像模块的透明护罩，所述透明护罩外设置有用于为所述摄像模块提供辅助照明的LED环灯，所述支撑框架通过导向轮辐可移动地抵接在格架小室内壁上。

5.根据权利要求2-4任一项所述的核电站水下乏燃料格架缺陷自动检测装置，其特征在于，所述旋转模块驱动所述摄像模块在水平方向每次旋转6次，每次旋转60度，所述升降模块带动所述摄像模块在格架小室内连接向下移动36次，每次移动120mm。

6.一种核电站水下乏燃料格架缺陷自动检测方法，用于检测格架小室内壁的缺陷，其特征在于，利用如权利要求1所述的核电站水下乏燃料格架缺陷自动检测装置，包括以下步骤：

S1、根据格架形状尺寸，对格架高度纵向分割成多截面N，N为正整数，对每一截面在360度范围内进行多角度M，M为正整数划分；

S2、采用通过导向轮辐可移动地抵接在格架内壁上的图像采集单元对步骤S1中分割的纵向多截面N和多角度M进行图像采集；在图像采集的同时进行图像处理，最后形成整根格架小室的全景视图；

S3、对步骤S2得到的格架小室的全景视图进行显示分析，判断是否有缺陷。

7.根据权利要求6所述的核电站水下乏燃料格架缺陷自动检测方法，其特征在于，所述步骤S2中整根格架小室的全景视图F按如下公式进行采集和处理：

其中，n为格架小室纵向分割的截面个数；m为每一截面在360度范围内进行多角度划分后的划分个数；N[i]M[j]为第i个截面的第j幅图像。