[发明专利]一种空管雷达多目标跟踪方法

权利要求书

1.一种空管雷达多目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

将从空管雷达得到的初始数据，由解析后的极坐标系无偏转换到直角坐标系，获得各扇区各个时刻的量测；

采取分扇区PHD滤波处理，利用上一时刻的当前扇区新生的量测构建新生高斯项，得到新生目标强度，并将新生高斯项转作为预备存活高斯项；

根据所述新生目标强度对当前扇区的存活高斯项和预备存活高斯项进行PHD预测及更新；

自适应构建杂波密度，利用当前扇区和前一扇区的量测再次更新当前扇区的存活高斯项和预备存活高斯项；

对所述当前扇区的存活高斯项和预备存活高斯项均用标签法打上标签；对预备存活PHD进行峰值提取得到预备存活的目标状态，对存活PHD进行峰值提取得到存活的目标状态；其中，所述存活PHD为再次更新的存活高斯项组成的PHD，所述预备存活PHD为再次更新的预备存活高斯项组成的PHD；

根据各个高斯项上的标签，应用m/n逻辑法及多扇区交接航迹管理策略用所述预备存活的目标状态管理临时航迹，用所述存活的目标状态管理稳定航迹，将临时航迹过渡到稳定航迹，同时将不可靠航迹删除，管理航迹号，最后获得航迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用上一时刻的当前扇区新生的量测构建新生高斯项，得到新生目标强度，包括：

构建如下高斯项-量测匹配矩阵，匹配矩阵中的元素代表单PHD，由带权值的高斯项表示：

Z1Z2...ZNZ0g1g2...gmD11D12...D1nD10D21D22...D2nD20...............Dm1Dm2...DmnDm0]]>

所述矩阵中每一行代表一个同源高斯项集，每一列代表量测对所有高斯项的更新，同时反映了量测的有效性；最后一列代表没有检测到量测的情况下预测子PHD项集合；同源高斯项的表征形式为分别为高斯项、高斯项未更新次数以及高斯项标签；

1)计算第i行的累计权值，若圆整权值小于1则转向第2)步，若圆整权值等于1则转向第3)步，若圆整权值大于1则转向第4)步；

2)将D_i0赋值给当前的同源高斯项g_i，同时对该高斯项的未更新次数u_i加1，标签号保持不变，转至第5)步；

3)未更新次数u_i＝0，标签号保持不变，转至第5)步；

4)如果round(max(D_ij))＜1，则此时认为是扩展目标的影响导致同源高斯项权值过估，则未更新次数u_i＝0，标签号保持不变，转至第5)步；否则其余的只要满足权值要求的则作为新的同源高斯项，m：＝m+1，同时其未更新次数为u_m＝0，标签号为lm=maxi=1...m-1(li)+1;]]>

5)删除多次未更新的高斯项，保留的高斯项为I＝{i＝1…m|u_i＜A}，A≤3，为用户自己设定；

6)计算第j列量测累计权值如若ω_j≥0.5，则认为该量测成功被利用，否则将此量测存入新生目标量测集Z_b中；

7)利用新生目标量测集Z_b构建新生目标强度。