[发明专利]一种视频图像稳定方法及装置

权利要求书

1.一种视频图像的稳定方法，其特征是，包括如下步骤：

S10，利用SURF特征点检测算法提取第一帧图像至第n帧图像的特征点；

S20，将第n帧图像的特征点与相邻的第n-1帧图像的特征点进行匹配，形成多组匹配的特征点对；

S30，分别确定第n帧图像之前的相邻的第m帧图像与第m-1帧图像之间的仿射参数，得到n-1组仿射参数，然后对n-1组仿射参数进行级联，得到第n帧图像与第一帧图像之间的级联参数；其中，m是大于等于2且小于等于n的自然数；

S40，对第n帧图像与第一帧图像之间的级联参数进行卡尔曼滤波，得到滤波后的级联参数；

S50，根据所述滤波后的级联参数对第n帧图像参考第一帧图像进行补偿得到滤波后的第n帧图像；

在所述步骤S30中：通过如下式子确定第n帧图像与第一帧图像之间的级联参数：

$I_n\left(x\right)=A_{n-1}{I}_{n-1}\left(x\right)+B_{n-1}=...={\stackrel{\‾}{A}}_{n-1}{I}_1\left(x\right)+{\stackrel{\‾}{B}}_{n-1};$

其中，n≥2；

其中，对于n≥0，

$\begin{array}{cc}{A}_{n-1}=\left[\begin{array}{cc}{a}_{n-1}& b_{n-1}\\ c_{n-1}& d_{n-1}\end{array}\right],& B_{n-1}=\left[\begin{array}{c}{e}_{n-1}\\ f_{n-1}\end{array}\right];\end{array}$

$P_n=M_{n-1}*P_{n-1}=\left[\begin{array}{c}{x}_n\\ y_n\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{a}_{n-1}& b_{n-1}& e_{n-1}\\ c_{n-1}& d_{n-1}& f_{n-1}\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_{n-1}\\ y_{n-1}\\ 1\end{array}\right];$

其中，I_n(x)表示第n帧图像，a_n-1，b_n-1，c_n-1，d_n-1，e_n-1，f_n-1表示第n帧图像与第n-1帧图像之间的仿射参数，A_n-1和B_n-1表示第n帧图像与第n-1帧图像之间的仿射参数矩阵，和表示第n帧图像与第一帧图像之间的级联参数矩阵，I₁(x)表示第一帧图像，P_n表示第n帧图像的一个特征点，P_n-1表示第n-1帧图像的与所述第n帧图像的一个特征点匹配的特征点；

在所述步骤S40中，对和进行卡尔曼滤波分别得到和且

在所述步骤S50中，通过如下式子对第n帧图像参考第一帧图像进行补偿：

其中，表示补偿后的第n帧图像。