[发明专利]一种全球导航卫星系统的高精度厘米级定位方法

权利要求书

1.一种全球导航卫星系统的高精度厘米级定位方法，其特征在于：它包括以下步骤：

S1：接收导航电文和观测数据，作为全球导航卫星系统GNSS定位的原始数据；

S2：对原始数据进行预处理，剔除数据异常的卫星，并进行载波相位周跳检测与修复；

S3：对于数据正常的卫星，根据导航电文中的卫星星历数据计算卫星位置；

S4：获得卫星伪距测量误差方程的系数阵A阵和常数项L，根据最小二乘进行单点定位求解；

S5：判断GNSS是双频还是三频：

若是三频，使用三频GNSS观测数据计算超宽巷整周模糊度，通过超宽巷整周模糊度波长的由大到小过渡计算双频宽巷整周模糊度；

若是双频，则直接计算双频宽巷整周模糊度；

S6：计算获得双频宽巷整周模糊度；

S7：计算获得单频实数模糊度；

S8：通过取整计算获得单频整周模糊度；

S9：使用故障星检测和隔离组合算法隔离出故障卫星；

S10：修复单频整周模糊度；

S11：确认单频整周模糊度；

S12：计算单频、无电离层、组合载波相位，该载波相位已扣除整周模糊度；

S13：载波相位定位计算；

S14：输出高精度厘米级定位结果。

2.根据权利要求1所述的一种全球导航卫星系统的高精度厘米级定位方法，其特征在于：所述的三频GNSS观测数据为GNSS多频组合观测量，包括伪距和载波相位。

3.根据权利要求1所述的一种全球导航卫星系统的高精度厘米级定位方法，其特征在于：对于双频GNSS卫星导航系统，计算双频宽巷整周模糊度的方法包括：

（1）通过LAMBDA算法计算双频宽巷整周模糊度；

（2）通过双频伪距和载波相位的组合，使用滤波的方法计算双频宽巷整周模糊度。