[发明专利]一种自动跟踪机器人控制装置及自动跟踪机器人

权利要求书

1.一种自动跟踪机器人控制装置，包括客户端和跟踪端，其特征在于，

所述客户端包括：

超声波发送模块，用于向跟踪端发送超声波信号；

第一控制模块，用于生成每一次发送超声波信号的时间信息，并将所述时间信息发送到第一无线通信模块；

第一无线通信模块，用于向跟踪端发送所述时间信息；

所述跟踪端包括：

跟踪模块，包括超声波接收器，超声波接收器通过舵机安装在机器人上，所述跟踪模块用于接收所述超声波发送模块发送的超声波信号以及生成舵机的旋转角度信息，并将所述超声波信号和所述旋转角度信息发送到第二控制模块；

第二无线通信模块，用于接收所述第一无线通信模块传递来的所述时间信息，并将所述时间信息发送到第二控制模块；

第二控制模块，用于根据所述超声波信号、所述旋转角度信息和所述时间信息，获得客户端和跟踪端之间的位置信息，根据所述位置信息生成行走指令信息，并将所述行走指令信息发送到驱动模块；

驱动模块，用于接收所述第二控制模块发送的行走指令信息，并根据所述行走指令信息对机器人的转向、前进进行控制。

2.根据权利要求1所述装置，其特征在于，所述跟踪端还包括：避障模块，所述避障模块包括红外避障传感器，用于探测机器人前方是否有障碍物，并在探测到前方有障碍物时生成障碍物信息，将障碍物信息发送到所述第二控制模块。

3.根据权利要求1所述装置，其特征在于，所述跟踪模块中超声波接收器的数量为四个。

4.根据权利要求1所述装置，其特征在于，所述超声波发送模块包括超声波发射器。

5.根据权利要求1或2所述装置，其特征在于，所述第一控制模块为89C51单片机。

6.根据权利要求1或2所述装置，其特征在于，所述第二控制模块为STM32F103单片机。

7.根据权利要求1或2所述装置，其特征在于，所述第二无线通信模块设置在机器人的上端面上；所述跟踪模块通过舵机设置在机器人的上端面上；所述避障模块均布设置在机器人的侧壁上；所述驱动模块和所述第二控制模块均设置在机器人内部。

8.根据权利要求1所述装置，其特征在于，所述驱动模块与机器人的驱动电机相连，所述驱动模块包括大功率的集成半桥芯片，具有较强的驱动能力，能够驱动电机在较高负载的情况下工作。

9.一种自动跟踪机器人，其特征在于，包括权利要求1至8任一项所述的自动跟踪机器人控制装置。