[发明专利]具备前馈控制的电动机控制装置

权利要求书

1.一种电动机控制装置(1)，其控制用于驱动控制对象(200)的电动机，该电动机控制装置(1)的特征在于，具备：

速度反馈控制单元(11)，其生成用于进行控制以使控制对象(200)的实际速度跟随所输入的速度指令的修正前转矩指令；

逆模型计算单元(12)，其使用上述速度指令和上述修正前转矩指令，计算控制对象(200)具有的传递函数的逆模型的系数；

转矩修正值生成单元(13)，其使用上述速度指令和上述逆模型的系数，生成转矩修正值；

转矩指令生成单元(14)，其使用上述修正前转矩指令和上述转矩修正值，生成针对驱动控制对象(200)的电动机的转矩指令。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置(1)，其特征在于，

上述逆模型计算单元(12)具备：

系数修正值计算单元(31)，其使用上述速度指令、上述修正前转矩指令、预定的适应系数，计算系数修正值；

惯量系数推定值计算单元(32)，其使用上述系数修正值、惯量系数推定值，计算新的惯量系数推定值；

粘性摩擦系数推定值计算单元(33)，其使用上述系数修正值、粘性摩擦系数推定值，计算新的粘性摩擦系数推定值；

库伦摩擦系数推定值计算单元(34)，其使用上述系数修正值、库伦摩擦系数推定值，计算新的库伦摩擦系数推定值，

使用上述新的惯量系数推定值、上述新的粘性摩擦系数推定值、以及上述新的库伦摩擦系数推定值，在每个采样期间计算上述逆模型的系数。

3.根据权利要求1或2所述的电动机控制装置(1)，其特征在于，

上述逆模型计算单元(12)在上述速度指令的绝对值比预定的值小时，维持在输入该速度指令的采样期间之前的采样期间中计算出的上述逆模型的系数，将其输出到上述转矩修正值生成单元(13)。

4.根据权利要求1至3的任意一项所述的电动机控制装置(1)，其特征在于，

上述转矩修正值生成单元(13)将根据上述速度指令计算出的加速度和用于推定控制对象(200)所具有的惯量的惯量系数推定值的积、上述速度指令和用于推定该控制对象(200)所具有的粘性摩擦系数的粘性摩擦系数推定值的积、以及上述速度指令的极性和用于推定该控制对象(200)所具有的库伦摩擦系数的库伦摩擦系数推定值的积相加，由此生成上述转矩修正值。