[发明专利]带件注塑的自动控制方法及机器人搬运系统

权利要求书

1.一种带件注塑的自动控制方法，其特征在于所述带件注塑的自动控制方法是通过机器人搬运系统来完成带件注塑的自动控制，其中机器人搬运系统的机器人手臂搬运系统通过垂吊的方式安装在注塑机的侧旁，并且通过气动控制系统和程序控制系统实现注塑机注塑时所需要的预埋件的自动上料，注塑后所产生的水口料以及注塑成品件的自动抓取和自动放置的工序，

   其中机器人手臂搬运系统设置有气缸控制的水平伸出机构、气缸控制的注塑成品件抓手机构，以及小气缸控制的预埋件压紧机构、小气缸控制的预埋件伸出压紧机构一起构成一抓取机构，

   1）整个抓取机构伸入注塑机里面，水平伸出机构上的气缸伸出，注塑成品件抓手机构在气缸控制下抓取注塑成品件和/或水口料；

   2）水平伸出机构上的气缸退回；

   3）整个抓取机构平移，并且将已经抓取好的预埋件正对模具腔中预埋件的放置槽；

   4）预埋件压紧机构的气缸动作，将预埋件放置到预埋件的放置槽中，预埋件放到位后预埋件伸出压紧机构的小气缸动作，顶住预埋件；

   5）整个抓取机构平移，此时在预埋件伸出压紧机构作用下，防止预埋件被带出，而且让感应器感应预埋件；

   6）预埋件检测完后整个抓取机构离开注塑机，这样完成预埋件自动上件，注塑成品件自动拿取搬运的工序。

2.根据权利要求1所述带件注塑的自动控制方法，其特征在于所述带件注塑的自动控制方法还包括预埋件的自动排列定位工序和注塑成品件的自动下料检测分拣的工序，

   所述预埋件的自动排列定位工序包括：a）预埋件通过振动盘自动上料并经过排列机构自动排列好；b）通过预埋件抓取放置机构抓取步骤a）中的预埋件放置到二次定位机构上，

   所述注塑成品件的自动下料检测分拣的工序包括：通过设置注塑成品件压紧机构、合格件抓料机构、检测机构和不合格件抓料机构，所述抓取机构抓取的注塑成品件放置到工件支撑座上，并且经注塑成品件压紧机构后，由检测机构进行缺陷检测，检测合格的工件则放置到成品物料区内，检测的不合格工件则放置到另一料区内，检测的各机构主要通过气缸来控制位置。

3.根据权利要求2所述带件注塑的自动控制方法，其特征在于所述二次定位机构通过设置定位机构和压紧机构，经定位机构的调整使预埋件的位置尺寸配合模具模腔内放置的位置精度要求，即所述定位机构调整好的预埋件的位置尺寸是和注塑机上的模具模腔中预埋件的放置的位置尺寸相一致，保证预埋件放置的稳定性，并且通过压紧装置设在定位机构上面保证预埋件定位的稳定性。