[发明专利]一种转动解耦的二轴太阳能聚光器并联跟踪机构

权利要求书

1.一种转动解耦的二轴太阳能聚光器并联跟踪机构，其特征在于，该机构包括一个定平台，一个安装太阳能聚光器的动平台，以及第一支链和第二支链；所述定平台包括：一个基座、一个顶端具有虎克绞a的限制支链，以及两个具有移动副或转动副的立柱或铰链；动平台通过限制支链连接在定平台上，并通过第一支链和第二支链与定平台进一步相连，形成并联机构；所述动平台能够分别绕限制支链上的虎克绞a的外圈、内圈的转动轴转动，即具有两个转动自由度，且两个转动运动是解耦的。

2.如权利要求1所述的机构，其特征在于，所述第一支链包括：第一输入件，第一连接件，以及运动副b，c，d，第一输入件一端通过运动副b与定平台连接，另一端通过运动副c与第一连接件一端连接，第一连接件另一端通过运动副d与动平台连接，其中运动副b为驱动副。

3.如权利要求1所述的机构，其特征在于，所述第二支链包括：第二输入件，第二连接件，以及运动副e，f，g，第二输入件一端通过运动副e与定平台连接，另一端通过运动副f与第二连接件一端连接，第二连接件另一端通过运动副g与动平台连接，其中运动副e为驱动副。

4.如权利要求1、2或3所述的机构，其特征在于，限制支链通过虎克绞a与动平台相连，第一支链与第二支链分别通过球副d和球副g与动平台相连，虎克绞a的内圈转动轴通过球副g的球心。