[发明专利]用于处置物品的设备

权利要求书

1.一种用于处置物品的设备(01)，包括：

-基座(04)，以及

-连杆机构(05)，所述连杆机构包括至少三个受驱动的臂(50)和中心的联接元件(06)，

其中受驱动的所述臂(50)中的每一个臂：

-包括以围绕自身的设置在所述基座(04)上的枢转轴线(51)能转动地受驱动的方式支承的上臂(52)和在所述上臂(52)上铰接设置并且与所述联接元件(06)铰接连接的下臂(53)，并且

-具有自身的枢转驱动器(54)，以用于使所述上臂(52)围绕其枢转轴线(51)单独地枢转，

其特征在于，

设有至少一个将轴功率从所述基座(04)传递至所述联接元件(06)的驱动器(02)，所述驱动器(02)将转动运动沿着至少一个臂(50)从所述基座(04)传递至所述联接元件(06)。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述至少一个将轴功率从所述基座(04)传递至所述联接元件(06)的驱动器(02)至少包括：

-至少一个基座侧的驱动马达(20)，

-至少一个第一驱动轴元件(21)，所述第一驱动轴元件平行于臂(50)的上臂(52)伸展，

-至少一个第二驱动轴元件(22)，所述第二驱动轴元件平行于下述臂(50)的下臂(53)伸展，至少一个第一驱动轴元件(21)平行于所述臂的上臂(52)伸展，

-至少一个第一传动元件(23)，所述第一传动元件将基座侧的所述驱动马达(20)的转动运动传递到所述至少一个第一驱动轴元件(21)上，

-至少一个第二传动元件(24)，所述第二传动元件将所述至少一个第一驱动轴元件(21)的转动运动传递到所述至少一个第二驱动轴元件(22)上，和

-至少一个第三传动元件(25)，所述第三传动元件将所述至少一个第二驱动轴元件(22)的转动运动传递至所述联接元件(06)。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，至少一个第一驱动轴元件(21)包括与臂(50)的上臂(52)同轴地伸展的第一驱动轴(07)。

4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述第二驱动轴(07)同轴地在所述上臂(52)之内伸展。

5.根据权利要求2、3或4所述的设备，其特征在于，至少一个第二驱动轴元件(22)包括所述设备的臂(50)的实施成由两个形成尺骨和桡骨的平行伸展的连杆元件(56，57)构成的并联连杆(55)的下臂(53)的尺骨和/或桡骨，至少一个第一驱动轴元件(21)平行于所述臂的上臂(52)伸展。

6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，尺骨(56，57)和/或桡骨(57，56)实施成能够围绕其纵轴线转动并且形成至少一个第二驱动轴(08)。

7.根据权利要求5或6所述的设备，其特征在于，尺骨(56，57)和桡骨(57，56)分别实施成第二驱动轴元件(22)。

8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，尺骨(56，57)和桡骨(57，56)的转动方向是相反的。

9.根据权利要求2、3或4所述的设备，其特征在于，至少一个第二驱动轴元件(22)包括同轴地在臂(50)的实施成由两个形成尺骨和桡骨的平行伸展的连杆元件(56，57)组成的并联连杆(55)的下臂(53)的尺骨和/或桡骨之内引导并且能转动地支承的第二驱动轴(08)，至少一个第一驱动轴元件(21)平行于所述臂的上臂(52)伸展。

10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，能转动地支承的第二驱动轴(8)分别在尺骨(56，57)和桡骨(57，56)之内同轴地伸展并且同轴地在尺骨(56，57)和桡骨(57，56)之内分别能转动地支承的第二驱动轴(08)的转动方向是相反的。