[发明专利]一种室内定位方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及工程自动化领域，尤其涉及一种室内定位方法和装置。

背景技术

在实际应用中，随着科学技术的发展和人们生产生活的需要，定位技术的需求日益提高，并得到日新月异的发展，特别是室外定位GPS(Global Positioning System，全球卫星定位系统)技术极受人们的喜爱和推崇，目前可以精确到厘米级，GPS技术是一种结合卫星及通讯发展的技术，利用导航卫星进行测时和测距。

但是，GPS技术对于室内定位就望尘莫及了，很难应用到室内。

室内定位是指在室内环境中实现位置定位，主要采用无线通讯、基站定位、惯导定位等多种技术集成形成一套室内位置定位体系，从而实现人员、物体等在室内空间中的位置监控。

室内定位技术主要分基站定位和惯导定位两种服务商。基站定位服务商主要采用WIFI定位；惯导定位服务商主要采用WIFI，RFID等无线通讯基站方案，针对应急救援主要采用惯性导航等技术方案，因为应急救援面对的场所应该都是灾害性的，基站无线通讯都属于瘫痪状态，还有就是社会成本过高，所以只能采用惯性导航技术，它无需任何额外的基础设施或网络，以无线方式实时输出人员的行走距离与方向信息，可以实现在各种复杂环境中人员的准确定位，为保证人员的生命安全提供有效的保证。

此外的室内定位技术还包括ZigBee、UWB、机器视觉定位等技术。

在实现本发明实施例所提出的技术方案的过程中，发明人发现了以下问 题：

无论是上述哪种技术，在定位精度、性能和通用性方面都很难得到实用和通用，并且定位成本高。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种室内定位方法，用于解决现有室内定位技术的不足。

为了达到上述目的，本发明实施例提供了一种室内定位方法，包括：

室内定位设备将探测部件的朝向垂直指向天花板，测量所述室内定位设备到所述天花板之间的垂直距离；

所述室内定位设备将所述探测部件的朝向偏转，分别确定所述室内定位设备到所述天花板与各墙壁之间的墙角线的最短距离所对应的所述探测部件的竖直偏转角度；

所述室内定位设备根据所述垂直距离，以及各所述最短距离所对应的所述探测部件的竖直偏转角度，分别确定所述室内定位设备到各墙壁的水平距离，实现所述室内定位设备的室内定位。

优选的，所述室内定位设备将所述探测部件的朝向偏转，分别确定所述室内定位设备到所述天花板与各墙壁之间的墙角线的最短距离所对应的所述探测部件的竖直偏转角度，具体包括：

所述室内定位设备将所述探测部件的朝向沿竖直方向进行偏转，确定所述天花板与一面墙壁之间的夹角的位置；

所述室内定位设备将所述探测部件的朝向沿所述天花板与所述墙壁之间的墙角线的方向进行偏转，确定所述室内定位设备到所述天花板与所述墙壁之间的墙角线的最短距离所对应的所述探测部件的竖直偏转角度；

所述室内定位设备将所述探测部件的朝向沿水平方向旋转预设角度，重 复上述过程，确定所述室内定位设备到所述天花板与其他墙壁之间的墙角线的最短距离所对应的所述探测部件的竖直偏转角度。

优选的，所述室内定位设备将所述探测部件的朝向沿竖直方向进行偏转，确定所述天花板与一面墙壁之间的夹角的位置，具体包括：

步骤A、所述室内定位设备按照预设的竖直方向偏转角度步长值，将所述探测部件的朝向沿竖直方向进行竖直偏转，并获取当前竖直偏转角度所对应的所述天花板或所述墙壁到所述室内定位设备的距离；

步骤B、所述室内定位设备判断当前竖直偏转角度所对应的所述天花板或所述墙壁到所述室内定位设备的距离与本次竖直偏转之前的竖直偏转角度所对应的所述天花板或所述墙壁到所述室内定位设备的距离的大小；

如果判断结果为大于，则返回继续执行步骤A；

如果判断结果为小于，则确定本次竖直偏转之前的竖直偏转角度所对应的位置为所述天花板与所述墙壁之间的夹角的位置；

如果判断结果为等于，则确定当前竖直偏转角度与本次竖直偏转之前的竖直偏转角度的平均值所对应的位置为所述天花板与所述墙壁之间的夹角的位置。

优选的，所述室内定位设备将所述探测部件的朝向沿所述天花板与所述墙壁之间的墙角线的方向进行偏转，确定所述室内定位设备到所述天花板与所述墙壁之间的墙角线的最短距离所对应的所述探测部件的竖直偏转角度，具体包括：