[发明专利]改良的用于制动助力器压力提升延迟补偿的再生制动控制方法

说明书

一种再生制动控制方法。该方法的示例性实施例包括选择在车辆的再生制动开始转换为车辆的摩擦制动时的车辆速度，比较该车辆速度与阈值，将延迟的再生制动扭矩倾斜下降施加到混合动力传动系统，并且如果车辆速度位于阈值之下、车辆的再生制动尚未开始转换为车辆的摩擦制动时将未延迟的再生制动扭矩倾斜下降信号传送至车辆制动控制器。

技术领域

本发明的示例性实施例总体上涉及再生制动控制方法。更具体地，本发明的示例性实施例总体上涉及通过补偿制动助力器扭矩提升延迟来消除或降低不平稳的减速趋势的改良的再生制动控制方法。

背景技术

为了改善燃油经济性，混合动力车辆(HEV)可以应用再生制动，其中电机在驾驶者引导的车辆摩擦制动中将再生制动扭矩施加到车辆的动力传动系统。电机将形成的动能转换为可储存的可以随后用于车辆推进的电能。再生制动是混合车辆技术的推动者之一。已经发现，相对于非再生的制动车辆，应用再生制动实现了15％～30％的燃油经济性改良。

在驾驶者引导的车辆摩擦制动中，车辆制动控制器可以将制动扭矩指令传送到制动助力器，制动助力器将摩擦制动扭矩施加到车轮的制动器上，降低车速或使车辆停止。同时，车辆系统控制器可以将再生制动扭矩指令传送到混合动力传动系统，以启动再生制动。再生制动扭矩指令可以指示施加到混合动力传动系统以实现再生制动的再生制动扭矩的量值。然后可以将再生制动扭矩指令报告到车辆制动控制器，指示再生制动扭矩在哪一个点已经开始倾斜下降或降低和消除。继而，车辆制动控制器可以应用驾驶者扭矩指令和再生制动扭矩指令获得引导制动助力器将摩擦制动施加到制动器的制动扭矩指令。

在摩擦制动开始时，在累积制动助力器施加到车轮的制动器的摩擦制动扭矩方面通常可能存在少量的延迟。如图1所示，这样的助力器扭矩提升延迟在延迟阶段可能引起不平稳的车辆减速趋势。能够观察到，在不需要再生的低速阈值(大约17.4秒)，动力传动系统扭矩开始倾斜下降(ramping out,)，而制动压力开始倾斜上升(ramping in)，以弥补降低的再生并满足驾驶者的制动请求。但是，由于制动助力器的时间响应特征，摩擦制动压力开始以120ms延迟倾斜上升。该延迟通常伴随着助力器压力超调，会引起相对不平稳的减速趋势，这能够从这从减速曲线上证实。延迟是减速的时间变化率，并且能够到达0.13g/s，这可以表现为职业驾驶员能够感受到的颤动。

典型的助力器扭矩提升延迟时间在5巴(bar)最大超调量情况下为100-200ms的量级。

可以将再生制动扭矩倾斜下降延迟作为一种解决方案，即，补偿制动助力器延迟，但是将延迟的再生制动扭矩报告到制动模块可能进一步增加摩擦制动倾斜上升延迟，这是因为通过从总的驾驶者制动请求中减去再生制动扭矩对摩擦制动倾斜上升在制动模块内进行计算。

因此，可能理想的是在摩擦制动开始时将未延迟的、或原始的倾斜下降再生制动扭矩报告到车辆制动控制器。在再生制动扭矩引入这样的延迟，并且不报告该延迟的再生制动扭矩，而是将未延迟的、或原始的再生制动扭矩报告至制动模块，可能产生同步的摩擦制动的倾斜上升，以补偿并且降低助力器扭矩提升延迟的效果，消除或降低会在助力器扭矩提升延迟阶段发生的不平稳减速趋势。

发明内容

本发明的示例性实施例总体上涉及再生制动控制方法。该方法的示例性实施例包括获得在车辆的再生制动开始变换为车辆的摩擦制动时的车辆速度，比较车辆速度与阈值，针对再生制动扭矩应用延迟，并在摩擦制动开始时将原始的或未延迟的再生扭矩倾斜下降信号(ramp-out signal)报告至车辆制动控制器。

附图说明

下述参考附图通过示例的方式说明本发明的示例性实施例，其中：

图1是示出待解决的问题、即助力器延迟和由该延迟引起的颤动的绘图。

图2是示出示例性的改良的再生制动控制方法的方框图；