[发明专利]一种起重机及其重力下落控制方法、控制系统

权利要求书

1.一种起重机吊臂的重力下落控制方法，所述吊臂的变幅系统包括与所述吊臂连接的油缸，与所述油缸连接、用于控制所述油缸伸缩的平衡阀；其特征在于，包括如下步骤：

1)获取所述吊臂的实际下落速度；

2)比较所述实际下落速度和预设的吊臂的目标下落速度，若前者大于后者，则执行步骤3)；若前者小于后者，执行步骤4)；若二者相等，执行步骤5)；

3)减小平衡阀的开度；

4)增大平衡阀的开度；

5)保持当前状态不变。

2.根据权利要求1所述的起重机吊臂的重力下落控制方法，其特征在于，提供与所述平衡阀连接的操作手柄，并设定所述操作手柄的输出电流与所述平衡阀的开度成正比，所述步骤3)、步骤4)通过调整所述操作手柄的输出电流调整所述平衡阀的开度。

3.根据权利要求2所述的起重机吊臂的重力下落控制方法，其特征在于，设置所述操作手柄的开度与所述吊臂的目标下落速度成正比，通过调整所述操作手柄的开度预设所述目标下落速度。

4.根据权利要求3所述的起重机吊臂的重力下落控制方法，其特征在于，所述步骤1)先通过角位移传感器检测所述吊臂的当前角度，再计算得出实际下落速度。

5.根据权利要求4所述的起重机吊臂的重力下落控制方法，其特征在于，执行完所述步骤3)，或者执行完所述步骤4)，或者执行完所述步骤5)后，返回步骤1)。

6.一种起重机吊臂的重力下落控制系统，所述吊臂的变幅系统包括与所述吊臂连接的油缸(100)，与所述油缸(100)连接、用于控制所述油缸(100)伸缩的平衡阀(200)；其特征在于，所述重力下落控制系统包括：

检测部件(11)，用于获取所述吊臂的实际下落速度；

控制器(12)，与所述检测部件(11)连接，用于比较所述实际下落速度和预设的目标下落速度，并当前者大于后者时发出减小平衡阀(200)开度的第一控制命令，当前者小于后者时发出增大平衡阀(200)开度的第二控制命令，当二者相等时发出保持现状的第三控制命令；

执行部件(13)，与所述控制器(12)连接，用于接收并执行所述控制器(12)的控制命令。

7.根据权利要求6所述的起重机吊臂的重力下落控制系统，其特征在于，所述执行部件(13)为操作手柄，所述操作手柄的输出电流与所述平衡阀(200)的开度成正比。

8.根据权利要求7所述的起重机吊臂的重力下落控制系统，其特征在于，所述操作手柄的开度与所述吊臂的目标下落速度成正比。

9.根据权利要求8所述的起重机吊臂的重力下落控制系统，其特征在于，所述检测部件(11)包括角位移传感器，所述角位移传感器设于所述吊臂上。

10.一种起重机，包括吊臂、与所述吊臂连接的重力下落控制系统；其特征在于，所述重力下落控制系统采用如权利要求1-9任一项所述的起重机吊臂的重力下落控制系统。