[发明专利]一种用于四轮移动机器人底盘的悬架

权利要求书

1.一种用于四轮移动机器人底盘的悬架，其特征在于，该悬架包括：至少一对弹性支撑装置(1)及连接该弹性支撑装置(1)的连接组件(2)，所述弹性支撑装置(1)包括上连杆(11)、下连杆(12)、第一行程限位结构(13)及压缩弹簧(14)，所述上连杆(11)的上端与车架活动铰接，所述上连杆(11)的下端与所述下连杆(12)的内端活动铰接，所述下连杆(12)的外端与车桥活动铰接，所述第一行程限位结构(13)的两端分别与所述上连杆(11)的上端及所述下连杆(12)的外端活动铰接，所述压缩弹簧(14)的两端分别与所述上连杆(11)的上端及所述下连杆(12)的外端连接，所述连接组件(2)包括第二行程限位结构(21)和至少一个拉伸弹簧(22)，所述第二行程限位结构(21)的两端分别与其中一个弹性支撑装置(1)的下连杆(12)的内端及另一个弹性支撑装置(1)的下连杆(12)的内端活动铰接，所述拉伸弹簧(22)的两端分别与其中一个弹性支撑装置(1)中下连杆(12)的内端及另一个弹性支撑装置(1)中下连杆(12)的内端连接。

2.如权利要求1所述用于四轮移动机器人底盘的悬架，其特征在于，所述第一行程限位结构(13)包括导杆(131)及与该导杆(131)相对应的导筒(132)，所述导杆(131)包括圆柱体(1311)及与该圆柱体(1311)连接的上块状体(1312)，该上块状体(1312)中部设有上圆孔(13121)，所述导筒(132)包括圆筒体(1321)及与该圆筒体(1321)连接的下块状体(1322)，该下块状体(1322)中部设有下圆孔(13221)。

3.如权利要求2所述用于四轮移动机器人底盘的悬架，其特征在于，所述第一行程限位结构(13)包括左、中、右三组导杆(131)及与该左、中、右三组导杆(131)相对应的左、中、右三组导筒(132)。

4.如权利要求3所述用于四轮移动机器人底盘的悬架，其特征在于，所述第一行程限位结构(13)中间一组导杆(131)及导筒(132)外表面套设压缩弹簧(14)。

5.如权利要求1所述用于四轮移动机器人底盘的悬架，其特征在于，所述连接组件(2)包括一对拉伸弹簧(22)，该一对拉伸弹簧(22)分别位于所述第二行程限位结构(21)的两侧。

6.如权利要求5所述用于四轮移动机器人底盘的悬架，其特征在于，所述第二行程限位结构(21)包括导杆(211)、与所述导杆(211)相对应的导筒(212)。

7.如权利要求1所述用于四轮移动机器人底盘的悬架，其特征在于，所述上连杆(11)上端与顶座(16)活动铰接，所述顶座(16)固定连接车架。

8.如权利要求1所述用于四轮移动机器人底盘的悬架，其特征在于，所述下连杆(12)外端与底座(17)活动铰接，所述底座(17)固定连接车桥。

9.如权利要求1-8任意一项权利要求所述用于四轮移动机器人底盘的悬架，其特征在于，所述弹性支撑装置(1)还包括销轴组，所述销轴组包括上销轴(151)、下销轴(152)及侧销轴(153)，所述上连杆(11)上端及第一行程限位结构(13)上端通过所述上销轴(151)呈活动铰接，所述下连杆(12)外端及第一行程限位结构(13)下端通过所述下销轴(152)呈活动铰接，所述上连杆(11)下端及下连杆(12)内端通过所述侧销轴(153)呈活动铰接，所述第二行程限位结构(21)的两端分别与其中一个弹性支撑装置(1)的下连杆(12)的内端及另一个弹性支撑装置(1)的下连杆(12)的内端通过所述侧销轴(153)呈活动铰接。

10.如权利要求1所述用于四轮移动机器人底盘的悬架，其特征在于，所述悬架安装在四轮移动机器人底盘的前轮车桥上或同时安装在前轮及后轮车桥上。