[发明专利]面向中医手法的串并混联脊柱三维自动化加载装置

权利要求书

1.一种面向中医手法的串并混联脊柱三维自动化加载装置，其特征在于包括：

底座，设有供连接脊柱下端部的下夹具；

串联加载装置，设有X轴部、Y轴部和Z轴部，X轴部设有供连接脊柱上端部的上夹具，以及提供绕X轴旋转来模拟脊柱侧屈动作的侧屈机构电机机构，侧屈机构电机机构的输出轴连接上夹具，Y轴部设有提供X轴部绕Y轴旋转来模拟脊柱屈曲动作的屈曲机构电机机构，屈曲机构电机机构的输出轴连接X轴部，Z轴部设有提供Y轴部绕Z轴旋转来模拟脊柱旋转动作的旋转机构电机机构，旋转机构电机机构的输出轴连接Y轴部；以及

并联补偿装置，设有静平台、动平台和多组连杆机构，每组连杆机构设有一个驱动电机、一个驱动杆和四个随动杆，驱动电机设于静平台，驱动电机驱动连接驱动杆的第一端，驱动杆的第二端与四个随动杆中的第一随动杆的中部枢转连接，四个随动杆构成一个铰接平行四边形机构，四个随动杆中的第二随动杆与第一随动杆平行设置，第二随动杆的中部枢转连接动平台，动平台与串联加载装置的Z轴部连接，并提供Z轴部在三维空间的平移来模拟脊柱在旋转、屈曲和侧屈动作中所产生的位移。

2.如权利要求1所述的面向中医手法的串并混联脊柱三维自动化加载装置，其特征在于：

所述并联补偿装置采用Delta并联机器人，三组所述连杆机构对称设置，驱动电机的外壳通过电机支座设于静平台，静平台上设有三个电机驱动器，各该电机驱动器分别与一个该驱动电机电连接，驱动电机的输出轴穿设固定于电机联轴器的中心孔，电机联轴器的法兰面与谐波减速器的波发生器连接，谐波减速器的柔轮与驱动轴的第一端连接，谐波减速器的钢轮通过法兰连接到静平台，驱动轴穿设于两个深沟球轴承与一个胀紧套的内圈，两个深沟球轴承的外圈与静平台连接，胀紧套的外圈与所述驱动杆的第一端固定连接。

3.如权利要求2所述的面向中医手法的串并混联脊柱三维自动化加载装置，其特征在于：

所述并联补偿装置还设有与电机驱动器电连接的旋转编码器，旋转编码器的输入轴通过旋转编码器的联轴器与驱动轴的第二端连接，旋转编码器的壳体通过码盘基座与静平台刚性连接。

4.如权利要求2所述的面向中医手法的串并混联脊柱三维自动化加载装置，其特征在于：

所述并联补偿装置还设有限位柱，限位柱设于静平台，驱动杆设有腰形槽，限位柱活动性限位于腰形槽中；

和/或

所述并联补偿装置的静平台上还设有与电机驱动器电连接的霍尔传感器，驱动杆上的预定位置设有盲孔，盲孔中设有与霍尔传感器相对应的电磁铁。