[发明专利]用于度量系统的机器人安装的界标系统

权利要求书

1.一种系统，其包括：

若干机器人车辆，其中所述若干机器人车辆中的每个机器人车辆均配置为移动到环境中的针对每个机器人车辆的不同的相应位置，其中每个机器人车辆具有位于界标结构上的界标，所述界标结构与每个机器人车辆的基座可移除地关联并且所述界标结构配置为支撑和保持一组界标，其中每个机器人车辆具有配置为产生传感器数据的传感器，所述传感器数据用于确定所述机器人车辆何时处于相应于所述机器人车辆的所述位置，并且其中每个机器人车辆包括控制单元，所述控制单元配置为使用所述传感器数据追踪所述若干机器人车辆中的其他机器人车辆的位置并且协调所述机器人车辆的移动与所述环境中的所述其他机器人车辆的移动；

所述环境中的测量系统，所述测量系统配置为与所述机器人车辆中的每个的界标相互作用以基于所述环境中的每个机器人车辆的所述位置产生若干位置测量值，从而将所述测量系统配准到参考坐标系；以及

主控制器，其配置为基于所述若干位置测量值和所述参考坐标系识别所述环境中的所述测量系统的方位。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述若干位置测量值用于将所述测量系统配准到所述参考坐标系，以便由所述测量系统产生的进一步的位置测量值根据所述参考坐标系被处理。

3.根据权利要求2所述的系统，其中：

所述主控制器配置为将由所述测量系统生成的所述若干位置测量值变换到所述参考坐标系，以将所述测量系统配准到所述参考坐标系。

4.根据权利要求2或3所述的系统，其中所述测量系统包括光学测量系统、激光追踪设备、位置追踪系统、成像系统以及运动捕捉系统中的至少一个。

5.根据权利要求4所述的系统，其中所述若干机器人车辆中的每个机器人车辆包括：

基座；以及

可移除地固定到所述基座的所述界标结构，其中所述界标结构配置为支撑和保持一组界标。

6.根据权利要求5所述的系统，其中所述界标结构包括：

定位系统，其配置为执行以下操作中的至少一个，即相对于所述基座定位或取向所述一组界标中的界标；

移动系统，其与所述基座相关联并且被配置为移动所述机器人车辆；

传感器系统，其与所述基座相关联并且配置为生成所述传感器数据；以及

所述控制单元，其与所述基座相关联并且配置为接收所述传感器数据，其中所述控制单元使用所述传感器数据来控制所述移动系统。

7.一种方法，包含：

将界标附连到若干机器人车辆中的每个机器人车辆；

通过每个机器人车辆追踪所述若干机器人车辆中的其他机器人车辆的位置；

通过每个机器人车辆协调每个机器人车辆的移动与环境中的所述其他机器人车辆的移动，以将每个机器人车辆移动到所述环境中的针对每个机器人车辆的不同的相应位置；

使所述环境中的若干测量系统中的一个测量系统与每个机器人车辆的所述界标相互作用以基于所述环境中的每个机器人车辆的所述位置产生若干位置测量值，从而将所述若干测量系统配准到参考坐标系；

通过主控制器基于所述若干位置测量值和所述参考坐标系识别所述环境中的所述测量系统的方位；以及

将一组界标安装在每个机器人车辆上的界标结构上，其中所述界标结构与每个机器人车辆的基座可移除地关联并且所述界标结构配置为支撑和保持一组界标。

8.根据权利要求7所述的方法，其进一步包含：

将由所述若干测量系统中的每个测量系统生成的所述若干位置测量值变换到所述参考坐标系，以将所述若干测量系统配准到所述参考坐标系。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其中将所述若干测量系统配准到所述参考坐标系允许由所述若干测量系统的每个生成的测量值相对于所述参考坐标系被处理。

10.根据权利要求9所述的方法，其进一步包含：

从用于所述若干测量系统中的测量系统的坐标系和用于所述环境的坐标系中的一个中选择所述参考坐标系。