[发明专利]无线定位中指纹数据的获取方法及装置

说明书

【技术领域】

本发明涉及数据处理技术，尤其涉及一种无线定位中指纹数据的获取方法及装置。

【背景技术】

现有技术中，定位平台可以通过获取指纹数据，可以包括无线接入设备，例如，无线相容性认证(Wireless Fidelity，Wi-Fi)接入点(Access Point，AP)或基站等，的地理位置信息和无线接入设备的指纹特征，即无线接入设备的标识信息和信号强度值(Received Signal Strength Indication，RSSI)，向用户提供基于指纹匹配的位置服务。

目前，指纹数据需要由操作人员在规划路径上进行人工采集地理位置信息和指纹特征，进而关联所采集的地理位置信息和指纹特征，操作复杂，而且容易出错，从而导致了指纹数据获取的效率和可靠性的降低。

【发明内容】

本发明的多个方面提供一种无线定位中指纹数据的获取方法及装置，用以提高指纹数据获取的效率和可靠性。

本发明的一方面，提供一种无线定位中指纹数据的获取方法，包括：

获取终端位于第K-1个采样点位置的第一姿态角，所述终端设置在采集设备上，所述K为大于或等于1的整数；

获取所述终端位于第K个采样点位置的旋转角速度；

根据所述第一姿态角和所述旋转角速度，获得所述终端位于所述第K个采样点位置的第二姿态角；

获取采集设备从所述第K个采样点位置移动到所述第K+1个采样点位置的移动距离；

根据所述第K个采样点位置的地理位置信息、所述第二姿态角和所述移动距离，获得所述第K+1个采样点位置的地理位置信息；

关联所述第K+1个采样点位置的地理位置信息与所述第K+1个采样点位置的指纹特征，以获得指纹数据。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述第一姿态角包括第一航向角、第一俯仰角和第一翻滚角；若K＝1，所述获取终端位于第K-1个采样点位置的第一姿态角，包括：

获取所述终端位于初始位置的加速度分量；

获取所述终端位于所述初始位置的磁场强度分量；

根据所述加速度分量和所述磁场强度分量，利用如下公式，获得所述终端位于所述初始位置的第一姿态角，所述第一姿态角包括第一航向角、第一俯仰角和第一翻滚角；

其中，

ψ₀为所述第一航向角，θ₀为所述第一俯仰角，φ₀为所述第一翻滚角；

a_x为所述终端的x轴上的加速度分量，a_y为所述终端的y轴上的加速度分量，a_z为所述终端的z轴上的加速度分量；

m_E＝m_y×cosφ₀+m_z×sinφ₀，以及

m_N＝m_x×cosθ₀+m_y×sinφ₀×sinθ₀+m_z×cosφ₀×sinθ₀；其中，

m_x为所述终端的x轴上的磁场强度分量，m_y为所述终端的y轴上的磁场强度分量，m_z为所述终端的z轴上的磁场强度分量；

C为根据路径规划确定的所述终端位于所述初始位置的航向角。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述根据所述第一姿态角和所述旋转角速度，获得所述终端位于所述第K个采样点位置的第二姿态角，包括：

根据所述旋转角速度，获得所述终端位于所述第K-1个采样点位置的时刻到位于所述第K个采样点位置的时刻的时间范围内的所述终端的转角增量；

根据所述转角增量，利用四元数运动方程，获得所述第二姿态角。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述根据所述第K个采样点位置的地理位置信息、所述第二姿态角和所述移动距离，获得所述第K+1个采样点位置的地理位置信息，包括：

根据所述第K个采样点位置的地理位置信息，获得所述第K个采样点位置的坐标位置信息，所述第K个采样点位置的坐标位置信息为以长度为单位的位置信息；