[发明专利]具有主动变胞功能的多自由度可控挖掘机构

权利要求书

1.一种具有主动变胞功能的多自由度可控挖掘机构，包括机架、大臂摆动机构、斗杆举降机构、铲斗翻转机构、第一电磁锁紧装置和第二电磁锁紧装置；其特征在于：

所述铲斗翻转机构包括铲斗和翻转机构，翻转机构包括第二主动件、第二连杆、第三连杆和第四连杆，第二主动件一端通过第八转动副连接到机架上，另一端通过第九转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第十转动副连接到第三连杆一端上，第三连杆的另一端通过第十一转动副连接到第四连杆一端上，第四连杆的另一端通过第十二转动副连接到铲斗上；

所述斗杆举降机构包括第一主动件、第一连杆和斗杆，第一主动件的一端通过第四转动副连接到机架上，另一端通过第五转动副与第一连杆一端连接，第一连杆的另一端通过第六转动副连接在第三连杆上；斗杆一端通过第三转动副与铲斗连接，斗杆的另一端通过第七转动副连接在第一连杆上；

所述大臂摆动机构包括大臂，所述大臂一端通过第一转动副连接在机架上，另一端通过第二转动副与斗杆连接；

所述的第一电磁锁紧装置和第二电磁锁紧装置分别安装在第一转动副和第十转动副上，用于挖掘机构进行不同的工况时实现适时锁紧；

所述第一主动件和第二主动件分别由伺服电机驱动。