[发明专利]永磁同步马达的转子角度估测方法

权利要求书

1.一种永磁同步马达的转子角度估测方法，其方法实行于一用以控制永磁同步马达运转之微处理器中，永磁同步马达之结构包括一定子及一转子，其特徵在于，该转子角度估测方法的步骤包括：

预估一转子角度以对应取得转子的一直轴与一交轴之预估位置；

注入一高频的方波讯号至预估的直轴上；

连续地在预估的交轴上取样三笔交轴电流；

比较三笔交轴电流以取得两笔电流差量；

利用两笔电流差量以计算出一误差角度；及

令误差角度加上预估的转子角度以得到一实际的转子角度。

2.根据权利要求1所述的转子角度估测方法，其特徵在于，该高频的方波讯号包括一负电压位准状态及一正电压位准状态，当该高频的方波讯号在该负电压位准状态时在该预估的交轴上取样第一笔该交轴电流，在该正电压位准状态时在该预估的交轴上取样第二笔该交轴电流，而在下一次负电压位准状态时在预估的交轴上取样第三笔该交轴电流。

3.根据权利要求1所述的转子角度估测方法，其特徵在于，在取得该转子的该直轴与该交轴之预估位置之步骤后，包括下列步骤：

基于该预估的直轴及交轴以取得一动态方程式，该动态方程式为：

id^iq^=1Ldp00Lqpvd^v1^]]>

其中，为预估的直轴电流，为预估的交轴电流，为预估的直轴输入电压，为预估的交轴输入电压，L_d为直轴电感，L_q为交轴电感，p为微分运算子；及

将该误差角度之变数代入于该动态方程式中，并改写该动态方程式为一离散型之动态方程式，该离散型之动态方程式为：

其中，代表为该误差角度之变数，Δ表示为邻近两次取样时间之间的差量。