[发明专利]基于调频连续波雷达的道路环境检测方法及装置

说明书

技术领域

本发明的示例性实施例涉及一种道路环境的检测方法，尤其特别地，涉及一种基于调频连续波(frequency modulated continuous wave，简称FMCW)雷达的道路环境检测方法及装置。

背景技术

ITU-R推荐与信息和控制系统(Transport Information and Control System，简称TICS)相关的各种项目。在交通信息和控制系统中，计算机、通讯、位置信息和车辆技术整合于一体，以便改善地面交通系统的安全性、效率和管理方法。

在交通信息和控制系统中，与车辆行驶直接相关的高级车辆控制系统(Advanced Vehicle Control System，简称AVCS)包括一些防止碰撞的所需项目，其中车辆的雷达是其中一种技术，该技术可用于通过协助驾驶员以安全行驶车辆。

使用激光束的雷达作为一车辆雷达在80年代早期的日本已经被商用化了。然而，由于激光束对各种天气条件是如此易受影响，因此使用毫米波的方法如今被广泛地传播。由于使用毫米波的车辆雷达即使在各种天气条件下的各种应用特性产生相对较少的误差，并且其具有容易使用的特性，因此，使用毫米波的车辆雷达是开展最积极的研究领域之一。该方法的研究起于70年代初期，并且各种产品如今被安装于车辆并被使用。车辆雷达的应用技术被称为主动巡航控制、自适应巡航控制及智能巡航控制等。将上述技术应用于车辆的代表性公司包括戴姆勒-奔驰、宝马、捷豹和尼桑。尤其，上述的应用实例通过使用雷达的简单告警以执行车辆控制的事实被视为显著的科技进步。

在韩国，根据无线电监管法第9章，于2001年4月，车辆雷达的频率被分级并且分配至与一智能交通系统相连的特定小型输出无线基站。因此，部署具有1GHz频宽的76GHz-77GHz频段，并且规定该频段用于防止车辆的碰撞。

发明内容

本发明的第一目的在于提供一种基于调频连续波雷达的道路环境检测方法。

本发明的第二目的在于提供一种基于调频连续波雷达的道路环境检测装置。

根据本发明的一方面解决本发明的第一目的，一种基于调频连续波(FMCW)雷达的道路环境侦测方法包括步骤：调频连续波雷达执行一第一次扫描以获取差频信号的第一频谱，并且基于在执行第一次扫描时的一车辆的第一速度信息以移位所述第一频谱；调频连续波雷达执行一第二次扫描以获取差频信号的第二频谱，并且基于在执行第二次扫描时的车辆的第二速度信息以移位所述第二频谱；获取移位的第一频谱和移位的第二频谱之间的相关信息；以及比较所述相关信息和一设定的阈值，并且侦测道路环境。所述比较相关信息和一设定的阈值并且侦测道路环境的步骤可以包括步骤：当所述相关信息大于阈值时，确定在车辆的周围存在一固定的建筑物；以及当所述相关信息等于或小于阈值时，确定在车辆的周围不存在一固定的建筑物。所述第一速度信息可以基于已经获取的第一频谱的峰值信息而获得；以及所述第二速度信息可以基于已经获取的第二频谱的峰值信息而获得。所述第一速度信息和第二速度信息是基于车辆行驶的道路环境信息而计算获得。所述第一速度信息和第二速度信息相对应于多个值，其中当车辆行驶在弯道时，通过考虑所述弯道的曲率信息以计算出所述多个值。所述曲率信息是通过侦测一交通车道区域并且根据所侦测的交通车道区域执行一曲线模板匹配而获得的。

根据本发明的另一方面以解决本发明的第二目的，一用于侦测一道路环境的调频连续波(FMCW)雷达包括一处理器，该处理器用于：执行一第一次扫描以获取差频信号的第一频谱，并且基于在执行第一次扫描时的一车辆的第一速度信息以移位所述第一频谱；执行一第二次扫描以获取差频信号的第二频谱，并且基于在执行第二扫描时的车辆的第二速度信息以移位所述第二频谱；获取移位的第一频谱和移位的第二频谱之间的相关信息；以及比较所述相关信息和一设定的阈值，并且侦测道路环境。所述处理器可以用于当所述相关信息大于阈值时，确定在车辆的周围存在一固定的建筑物；当所述相关信息等于或小于阈值时，确定在车辆的周围不存在一固定的建筑物。所述第一速度信息可以基于已经获取的第一频谱的峰值信息而获得；以及所述第二速度信息可以基于已经获取的第二频谱的峰值信息而获得。所述第一速度信息和第二速度信息是基于车辆行驶的道路环境信息而计算获得。所述第一速度信息和第二速度信息相对应于多个值，其中当车辆行驶在弯道时，通过考虑所述弯道的曲率信息以计算出所述多个值。所述曲率信息是通过侦测一交通车道区域并且根据所侦测的交通车道区域执行一曲线模板匹配而获得的。。

附图说明