[发明专利]基于二维码定位的自动引导车导航方法

权利要求书

1.一种基于二维码定位的自动引导车导航方法，涉及自动引导车，所述自动引导车上装有摄像头、车辆控制器，及用于检测自动引导车驱动轮工况的轮速传感器，其特征在于，具体方法如下：

为自动引导车的应用场所地面设定一个地面坐标系，在自动引导车的应用场所地面贴置多张二维码标签，并使各二维码标签等间距间隔布设成网格状，每张二维码标签上均印制有包含该标签所在位置坐标值的二维码；

在自动引导车的应用场所设置有指令发送终端，利用指令发送终端向自动引导车上的车辆控制器下发目标位置点的坐标值及规划路径；

自动引导车在应用场所地面行进时，车辆控制器通过轮速传感器检测自动引导车驱动轮的转速及转动方向，并通过摄像头实时捕捉地面图像，再分析所捕捉的地面图像中是否包含有完整的二维码标签图像，并根据分析结果控制自动引导车行进；

如果车辆控制器所捕捉到的第一帧地面图像中未包含有完整的二维码标签图像，则输出出错信号至警示部件，所述警示部件是安装在自动引导车上的能输出声光报警信号的部件，或是与车辆控制器建立有通信链路的通信终端；

如果车辆控制器所捕捉到的地面图像中包含有完整的二维码标签图像，则车辆控制器根据该二维码标签图像在地面图像中的位置，计算出自动引导车与该二维码标签之间的坐标方位角，并从该二维码标签图像中提取出该二维码标签中的二维码，再将所提取的二维码换算为该二维码标签所在位置的坐标值，然后根据目标位置点的坐标值，规划路径，自动引导车与该二维码标签之间的坐标方位角，该二维码标签所在位置的坐标值，及自动引导车驱动轮的转速、转动方向，计算出自动引导车的后续行进方向，从而控制自动引导车行进；

如果车辆控制器所捕捉到的地面图像中未包含有完整的二维码标签图像，则车辆控制器根据自动引导车驱动轮的转速、转动方向，计算出自动引导车的后续行进方向，从而控制自动引导车行进。

2.根据权利要求1所述的基于二维码定位的自动引导车导航方法，其特征在于：指令发送终端每次向自动引导车上的车辆控制器下发的规划路径的终点位置，均为贴置有二维码标签的位置。

3.根据权利要求1所述的基于二维码定位的自动引导车导航方法，其特征在于：在自动引导车上装有补光源，该补光源是一环形发光源，摄像头安装在自动引导车的几何中心，摄像头的镜头向下正对地面，摄像头的光轴穿过补光源的环心。