[发明专利]一种拾取搬运鸡蛋机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种拾取搬运鸡蛋机械手装置，具体地说是应用五个气动马达，两个气缸，一个吸盘，一个气泵，一个电磁阀，三个传感器，属于民用领域。 

背景技术

鸡蛋的市场需求量非常高，每天养鸡场产出的鸡蛋非常多，在鸡棚内如果单靠人工完成鸡蛋的拾取，会浪费很多的人力物力，而且高强度的重复工作也会使人非常疲劳，而且成箱的鸡蛋搬运到仓库也需要浪费很多的人力，鸡棚里的气味对人体也有危害。 

发明内容

针对上述的不足，本发明提供了一种拾取搬运鸡蛋机械手装置。 

一种拾取搬运鸡蛋机械手装置，是由第一气动马达、第二气动马达、第一气缸、第一位置传感器、CCD传感器、吸盘、第二气缸、轮子、底座、储物箱、第二位置传感器、第二气动马达、第一支撑臂、第四气动马达、电磁阀、气泵、支座、第二支撑臂、第五气动马达组成的，其特征在于：轮子安装在底座下方，电磁阀、气泵安装在底座上方，支座与底座之间用第四气动马达相连，储物箱安装在支座上，支座上下端通过第五气动马达相连，支座上端与第一支撑臂通过第三气动马达相连，第一支撑臂与第二支撑臂通过第一气动马达相连，第二支撑臂与第一气缸通过第二气动马达相连，第二气缸固定在第一气缸上，在第二气缸末端安装吸盘，在储物箱上方安装第二位置传感器，在第二气缸上安装第一位置传感器和CCD传感器。 

该发明的有益之处是：该装置利用CCD传感器准确识别鸡蛋的所在位置，并利用位置传感器避开障碍物准确到达鸡蛋所在位置，采用吸盘吸附鸡蛋，既能够保证将鸡蛋吸起来，又能够不破坏鸡蛋，机身采用关节式，同时在机械手末端安装一个伸缩气缸，能够使机械手工作更加灵活，在支座下方安装一个气动马达使机械手灵活旋转，在支座上方安装一个气动马达，保证机械手能够将抓起的鸡蛋放入储物箱内，在传感器检测到储物箱已满时，机械手便可在程序驱动下自己运动到仓库，这样就实现了鸡蛋的拾取和搬运过程。 

附图说明

附图1为本发明的结构示意图。 

图中，1、第一气动马达，2、第二气动马达，3、第一气缸，4、第一位置传感器，5、CCD传感器，6、吸盘，7、第二气缸，8、轮子，9、底座，10、储物箱，11、第二位置传感器，12、第三气动马达，13、第一支撑臂，14、第四气动马达，15、电磁阀，16、气泵，17、支座，18、第二支撑臂，19第五气动马达。 

具体实施方式

一种拾取搬运鸡蛋机械手装置，是由第一气动马达1、第二气动马达2、第一气缸3、第一位置传感器4、CCD传感器5、吸盘6、第二气缸7、轮子8、底座9、储物箱10、第二位置传感器11、第三气动马达12、第一支撑臂13、第四气动马达14、电磁阀15、气泵16、支座17、第二支撑臂18、第五气动马达19组成的，其特征在于：轮子8安装在底座9下方，电磁阀15、气泵16安装在底座9上方，支座17与底座9之间用第四气动马达14相连，储物箱10安装在支座17上，支座17上下端通过第五气动马达19相连，支座17上端与第一支撑 臂13通过第三气动马达12相连，第一支撑臂13与第二支撑臂18通过第一气动马达1相连，第二支撑臂18与第一气缸3通过第二气动马达2相连，第二气缸7固定在第一气缸3上，在第二气缸7末端安装吸盘6，在储物箱10上方安装第二位置传感器11，在第二气缸7上安装第一位置传感器4和CCD传感器5。 

当该装置工作时，由第一位置传感器4和CCD传感器5提供信息，通过图像处理反馈给控制器，控制器控制第一气动马达1、第二气动马达2、第三气动马达12和第四气动马达14转动，控制气泵16工作，同时控制电磁阀15工作，从而控制第一气缸3伸缩作用，使机械手位于准确位置后，再由电磁阀15控制第二气缸7作用提供气压使吸盘6把鸡蛋吸附在吸盘上，再由控制器控制第五气动马达19旋转，并使机械手将鸡蛋放置在储物箱10内，当储物箱10装满时，第二位置传感器11反馈信息，使机械手停止拾取，并且自动运动到仓库，从而完成鸡蛋的拾取和搬运工作。 

对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。