[发明专利]一种主从一体型外科手术机器人系统

权利要求书

1.一种主从一体型外科手术机器人系统，其特征在于：包括摆位装置(70)，所述摆位装置(70)通过摆位固定座(60)与伸缩装置(30)相连，所述伸缩装置(30)的一端设置有主操作手(10)，另一端设置有从端手术器械(50)，所述主操作手(10)通过主手连接件(20)与伸缩装置(30)连接，主操作手(10)通过支撑架(11)设置在主手连接件(20)的下方，所述从端手术器械(50)通过手持滑台(40)与伸缩装置(30)连接，所述从端手术器械(50)通过手术器械连接座(51)设置在手持滑台(40)的一侧，所述伸缩装置(30)内部设置有驱动装置，所述驱动装置接收主操作手(10)的编码器发出的信号。

2.根据权利要求1所述的一种主从一体型外科手术机器人系统，其特征在于：所述伸缩装置(30)为两个平行设置的平行四连杆机构组成，包括上横杆(31)、侧横杆(32)、长连杆(33)、短连杆(34)和连杆托架(35)，所述侧横杆(32)贴合在所述上横杆(31)长度方向的两侧，并通过销轴与横杆(31)连接，所述横杆(31)与侧横杆(32)所围合的空间内设置有长连杆(33)和短连杆(34)，所述长连杆(33)和短连杆(34)的一端分别铰接在连杆托架(35)的两端，所述长连杆(33)的另一端通过销轴与横杆(31)相连，所述短连杆(34)的另一端通过销轴与横杆(31)和侧横杆(32)相连。

3.根据权利要求1所述的一种主从一体型外科手术机器人系统，其特征在于：所述主手连接件(20)通过销轴与所述伸缩装置(30)的上横杆(31)和侧横杆(32)的一端相连。

4.根据权利要求1所述的一种主从一体型外科手术机器人系统，其特征在于：所述手持滑台(40)通过销轴与所述伸缩装置(30)的上横杆(31)和侧横杆(32)的另一端相连。

5.根据权利要求4所述的一种主从一体型外科手术机器人系统，其特征在于：所述手持滑台(40)的底端设置有夹持从端手术器械(50)的手持套管夹。

6.根据权利要求1所述的一种主从一体型外科手术机器人系统，其特征在于：所述摆位固定座(60)与伸缩装置(30)的连杆托架(35)固定联接。

7.根据权利要求1所述的一种主从一体型外科手术机器人系统，其特征在于：所述摆位装置(70)包括卡槽(71)、摆座(72)、第一关节(73)、第一连杆(74)、第二关节(75)、第二连杆(76)和第三关节(77)，所述摆座(72)通过卡槽(71)设置在手术床上，卡槽(71)固定在所述摆座(72)的顶端面上，所述摆座(72)上设置有第一关节(73)，第一关节(73)通过旋转轴和一对轴承与第一连杆(74)连接，所述第一连杆(74)上还设置有第二关节(75)，第二关节(75)通过旋转轴与一对轴承与第一连杆(74)连接，所述第一关节(74)设置在第一连杆(74)的底端面上，第二关节(75)设置在第一连杆(74)的顶端面上，所述第二关节(75)的侧上方设置有第三关节(77)，所述第二关节(75)与第三关节(77)之间设置有第二连杆(76)，所述第二连杆(76)为平行四边形机构。

8.根据权利要求7所述的一种主从一体型外科手术机器人系统，其特征在于：所述第二连杆(76)通过销轴与所述第二关节(75)与第三关节(77)连接，所述第三关节(77)通过旋转轴与一对轴承与摆位固定座(60)连接。

9.根据权利要求1所述的一种主从一体型外科手术机器人系统，其特征在于：所述手术器械连接座(51)通过卡扣卡设在所述手持滑台(40)上。