[发明专利]一种电力金属部件清扫探伤机器人

权利要求书

1.一种电力金属部件清扫探伤机器人，包括机器人本体、清扫装置、探伤装置和控制系统，其特征在于：所述机器人本体包括至少三个平行排布且纵向设置的柱形的纵向回转关节、两个与纵向回转关节相垂直的柱形的行走回转关节、一对电磁吸盘和至少四块连接板，各纵向回转关节之间通过与其中至少两块连接板固连构成可转动连接，所述行走回转关节的上端通过另外两块连接板与位于两侧的纵向回转关节固连构成可转动连接使各回转关节串联成一体，其中，所述行走回转关节可沿竖向平面旋转，所述电磁吸盘分别固定在行走回转关节的下端上，所述清扫装置和探伤装置分别安装在所述行走回转关节的柱身上；所述控制系统包括安装在机器人本体上的总控制单元和分别安装在各回转关节、清扫装置和探伤装置上的控制单元，总控制单元向位于各回转关节中的控制单元发出指令以控制各回转关节动作实现机器人本体的伸展和收缩，同时调整电磁吸盘的位置，且总控制单元向位于清扫装置和探伤装置上的控制单元发出指令以控制清扫装置和探伤装置工作。

2.根据权利要求1所述的电力金属部件清扫探伤机器人，其特征在于：所述纵向回转关节和行走回转关节均分别包括筒形基座、封堵住筒形基座一端的封装盖板、设有编码器的伺服电机、减速器、位于筒形基座另一端外的筒形的旋转外壳和固定在旋转外壳外端上的连接法兰，设有编码器的伺服电机位于筒形基座中的前部，所述减速器的动力输入端与伺服电机的动力输出端相连，所述减速器的动力输出端与连接法兰连接，在所述旋转外壳与减速器之间设有用于支撑旋转外壳的支承组件；设置在回转关节内的控制单元包括用于连接电源/信号线的连接器、分别与连接器相连的第一控制器和第二控制器，所述连接器插装在封装盖板上，所述第一控制器竖向安装在所述筒形基座中的后部，所述第二控制器横向安装在所述筒形基座中的前部且位于伺服电机的外围。

3.根据权利要求2所述的电力金属部件清扫探伤机器人，其特征在于：所述纵向回转关节为三个，用于连接纵向回转关节的连接板是长形直板，该长形直板两端分设有安装孔，其中两个相邻的纵向回转关节的旋转外壳分别通过连接法兰与其中一个长形直板的两端连接固连构成可转动连接，另一个纵向回转关节的旋转外壳通过连接法兰和上述之一的纵向回转关节的筒形基座外壁分别与另一个长形直板的两端固连构成可转动连接；用于连接竖向回转关节和行走回转关节的连接板是直角弯折板，所述行走回转关节的筒形基座外壁分别与位于两侧的纵向回转关节的筒形基座外壁通过直角弯折板固连构成可转动连接。

4.根据权利要求3所述的电力金属部件清扫探伤机器人，其特征在于：所述支承组件包括轴承和轴承座，所述减速器部分伸入旋转外壳内成为减速器的伸出部，所述轴承座套装在所述减速器的伸出部上，所述轴承座分别与所述筒形基座、减速器的机壳固定连接，所述轴承套于所述轴承座上，所述旋转外壳套于所述轴承上，所述减速器的动力输出端伸入所述连接法兰并固接。

5.根据权利要求4所述的电力金属部件清扫探伤机器人，其特征在于：所述回转关节还包括轴承端盖和垫片，所述轴承包括第一角接触球轴承和第二角接触球轴承，所述轴承座的外表面圆周设有限位凸条，第一、二角接触球轴承分布在所述限位凸条的两侧，所述连接法兰的内面圆周设有限位凸缘，所述第一角接触球轴承限位在所述限位凸条和限位凸缘之间；所述轴承端盖为圆环形，其横截面是一对朝向内垂直弯折的截面，即形成竖向环面和水平环面，所述轴承端盖位于筒形基座和旋转外壳之间，且所述轴承端盖的竖向环面与所述旋转外壳的端面固定连接，所述水平环面伸入旋转外壳内顶触在第二角接触球轴承上，将第二角接触球轴承限位在轴承端盖与限位凸条之间。

6.根据权利要求2～5任一项所述的电力金属部件清扫探伤机器人，其特征在于：所述清扫装置包括第一连接卡环、第一舵机、清扫连杆和毛刷，所述第一舵机固定在清扫连杆的上端上，所述毛刷安装在清扫连杆的下端，所述第一连接卡环包括一对夹持臂，每个夹持臂由夹持部和板状的连接部组成，两个夹持臂的连接部相对扣合住所述第一舵机并固定，两个夹持臂的夹持部合围成夹口夹持在所述行走回转关节的筒形基座外壁上，位于清扫装置上的控制单元安装在所述清扫装置的夹持臂上。