[发明专利]高反射环境中的行人定位

权利要求书

1.一种操作定位系统的方法，该方法包括：

确定用户是行人；

估计用户的速度；

跟踪来自其位置已知的一个无线电发射机的第一信号；

在搜索空间中检测来自所述一个无线电发射机的至少一个附加信号，使得该第一信号和所述至少一个附加信号中的每个与估计的用户速度一致，并且与已反射离开用户附近的反射器的至少一个信号一致；

跟踪来自所述一个无线电发射机的被检测的至少一个附加信号；

提供从所述第一信号和所检测的至少一个附加信号导出的候选测量结果，以便估计用户的位置和/或速度，

其中，所述搜索空间使得所述第一信号的测量频率与所述至少一个附加信号的测量频率之间的差的量值小于对应于估计的用户速度的两倍的多普勒位移。

2.如权利要求1所述的方法，包括通过针对每个所检测的至少一个附加信号确定从所述第一信号导出的伪距离与从所述至少一个附加信号导出的伪距离之间的差的量值是否小于用户与反射器的估计最大距离的两倍，而在搜索空间中检测来自所述一个发射机的至少一个附加信号，使得所述第一信号和至少一个附加信号中的每个与估计的用户速度一致，并且与已反射离开用户附近的反射器的至少一个信号一致。

3.如权利要求1的方法，其中基于惯性传感器信号来确定用户是行人。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述惯性传感器包括：

加速度计，并且

基于来自加速度计的加速度信号与用户是行人一致的确定而确定用户是行人。

5.如权利要求3所述的方法，其中所述惯性传感器包括：

陀螺仪；并且

基于来自陀螺仪的旋转速率信号与用户是行人一致的确定来确定用户是行人。

6.如权利要求3所述的方法，其中所述惯性传感器包括：

陀螺仪；并且

基于来自陀螺仪的旋转信号与用户是行人一致的确定来确定用户是行人。

7.如权利要求3所述的方法，其中所述惯性传感器还包括磁力计。

8.如权利要求1所述的方法，其中，所述候选测量结果包括到一个无线电发射机的伪距离测量结果。

9.如权利要求1所述的方法，其中，所述候选测量结果包括到一个无线电发射机的多普勒测量结果。

10.如权利要求1所述的方法，其中，所述候选测量结果包括到一个无线电发射机的载波相位测量结果。

11.如权利要求1所述的方法，进一步包括提供与候选测量结果相关联的质量指示符。

12.如权利要求11中所述的方法，包括使用选自候选测量结果的一个测量结果来估计用户的位置和/或速度，并且包括基于该质量指示符来选择一个测量结果。

13.如权利要求1所述的方法，包括使用选自候选测量结果的一个测量结果来估计用户的位置和/或速度，并且包括基于与从已从其它无线电发射机接收到的信号导出的测量结果的一致性而选择一个测量结果。

14.如权利要求1所述的方法，包括使用选自候选测量结果的一个测量结果来估计用户的位置和/或速度，并且包括基于从候选测量结果导出的相应的伪距离而选择一个测量结果。

15.如权利要求1所述的方法，包括基于估计的用户的脚步频率来估计用户的速度。