[发明专利]转向控制设备和方法

说明书

本申请要求2013年8月30日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请序列号10-2013-0103860的优先权，该申请的全部内容特此以引用方式并入。

技术领域

本发明涉及转向控制设备和方法。

背景技术

诸如电动助力转向(EPS)的转向控制设备因为许多因素(包括突出环境友好方面和提高车辆的燃油经济性的重要性)而被广泛用于在车辆中。当前对转向控制设备的研究的目的在于确保高速驾驶时的稳定性和诸如主动安全系统的自动转向设备。

传统的转向控制设备是目的在于在考虑到包括车辆的速度和加速度、驾驶员的转向转矩等这些因素的情况下辅助转向力。

然而，传统的转向控制设备的缺点在于，它无法在车辆转弯时提供合适的转向控制信号。例如，在转向角过大或不足的情形下，当车辆转弯时道路的摩擦系数减小，并且在后轮驱动车辆中驱动力增大，尽管异常转弯状态(转向过度或转向不足)与转向控制设备有着密切关系，但传统的控制转向设备的方法无法对在车辆转弯时的上述问题提供改善。具体地，因为当车辆在异常转弯状态下转弯时车辆的异常转弯状态变成危及车辆和人员的重大因素，所以需要一种适当地控制转向设备的方法。

发明内容

开发出本发明以解决传统技术中的上述问题，本发明的一方面在于提供一种转向控制设备，该转向控制设备能够确定转动状态，适当地控制转向控制信号以允许车辆保持正常转弯状态，从而提高车辆的安全性。

根据本发明的一方面，提供了一种转向控制设备。所述转向控制设备包括：确定单元，其基于由转矩传感器测得的转向角计算第一偏航速率值并且比较所述第一偏航速率值与由偏航传感器测得的第二偏航速率值，以根据比较的结果确定车辆的转弯状态；控制器，如果确定所述车辆处于异常状态，则控制器调节干扰轮胎的定位(alignment)的控制的控制量以使车辆返回正常转弯状态。

根据本发明的一方面，提供了一种转向控制方法。所述转向控制方法包括：基于由转矩传感器测得的转向角计算第一偏航速率值并且比较所述第一偏航速率值与由偏航传感器测得的第二偏航速率值，以根据比较的结果确定车辆的转弯状态；如果确定所述车辆处于异常状态，则调节干扰轮胎定位的控制的控制量以使车辆返回正常转弯状态。

如上所述，根据本发明，转向控制设备确定车辆的转弯状态，适当地控制转向控制信号以允许车辆保持正常转向状态，从而提高车辆的安全性。

附图说明

根据下面结合附图的详细描述，本发明的以上和其它方面、特征和优点将变得更清楚，其中：

图1是示出根据本发明的实施方式的转向控制设备的框图；

图2是示例性示出根据本发明的实施方式的被简化为计算偏航速率(Yaw rate)的理论值的自行车模型的示图；

图3是示例性示出根据本发明的实施方式的在转向控制之前和之后的车辆的状态的示图；以及

图4是示出根据本发明的实施方式的转向控制设备的转向控制方法的流程图。

具体实施方式

下文中，将参照附图描述本发明的示例性实施方式。在本发明对元件的描述中，可使用术语“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(a)”、“(b)”等。这些术语只是用来将一个结构元件与其它结构元件区分开，对应的结构元件的属性、次序、顺序等不受术语限制。应该注意，如果在说明书中描述了一个组件“连接”、“结合”或“联结”到另一个组件，则第三组件可能“连接”、“结合”和“联结”在第一组件和第二组件之间，但第一组件可直接连接、结合或联结到第二组件。

本发明公开了能够基于车辆的转弯状态确保安全驾驶的转向控制设备和转向控制方法。

下文中，将参照附图描述根据本发明的实施方式的转向控制方法和用于执行该方法的转向控制设备。

图1是示出根据本发明的实施方式的转向控制设备的框图。

在图1中，根据本发明的实施方式的转向控制设备100可包括：确定单元110，其基于转矩传感器10测得的转向角来计算第一偏航速率值，比较第一偏航速率值与偏航速率传感器20测得的第二偏航速率值，根据比较的结果确定车辆的转弯状态；控制器120，其控制限制轮胎定位的控制的控制量，以便如果确定车辆的转弯状态为异常，则将车辆的转弯状态返回正常状态。

图1中示出的转向控制设备100可以是车辆的电子控制单元(ECU)，其中，控制器120可将控制信号发送到用于向车辆的转向轴施加转矩的电动机。