[发明专利]一种输电线入侵异物跟踪检测装置及其方法

权利要求书

1.一种输电线入侵异物跟踪检测装置，包括雷达装置（1），其特征在于：所述输电线入侵异物跟踪检测装置还包括入侵异物跟踪装置（10），雷达装置（1）将检测到的信息发送给入侵异物跟踪装置（10）。

2.如权利要求1所述的一种输电线入侵异物跟踪检测装置，其特征在于：所述入侵异物跟踪装置（10）包括：一个检测信息存储器（11）、预测器（12）、跟踪器（13）、判定器（14）、输出单元（15），检测信息存储器（11）分别与预测器（12）、跟踪器（13）、判断器（14）和输出单元（15）相连接，预测器（12）、跟踪器（13）、判断器（14）和输出单元（15）逐级相连。

3.如权利要求1所述的一种输电线入侵异物跟踪检测装置，其特征在于：所述入侵异物跟踪装置（10）还包括静止物体信息存储器（20），静止物体信息存储器（20）与跟踪器（13）和输出单元（15）相连。

4.一种输电线入侵异物跟踪检测方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

步骤S101，MPU控制定时器的启动；

步骤S102，判断定时器是否计时到预定的时间，当判断结果为是，MPU就会进入步骤S103，否则，MPU就会回到步骤S102继续计时；

步骤S103，执行获得测量数据数组；

步骤S104，MPU执行在步骤S103中获得的测量数据数组与预测数据数组进行匹配；当实际测量数据组和预测数据吻合的情况下，执行步骤S105到S107；当实际测量数据组没有预测数据组与之吻合的情况下，执行步骤S112到S115；当预测数据不与任何实际测量数据组吻合的情况下，执行步骤S108到S111；

步骤S105，使用测量数据组对跟踪表内的相关数据进行更新；

步骤S106，MPU判断目标的检测信息是否符合长时间停留的条件；结果为“YES”时进入到步骤S107；当检测的目标不符合长期停留的条件时，MPU进入步骤S116；

步骤S107，对结构表执行注册或者更新操作，将跟踪表中相关列的结构标志设置为“ON”；

步骤S108，将预测值存入跟踪表内相应的当前值列中；

步骤S109，更新其他列中的数据；

步骤S110，是否继续跟踪；当结果是“YES”时，进入到步骤S116；

否则，进入到步骤S111；

步骤S111，删除跟踪表中的相关列；

步骤S112，该数据在结构表中是否注册；结果是“YES”时，进入到步骤S113，否则，进入到步骤S115；

步骤S113，重新注册结构表中的信息和跟踪表中的测量数据；

步骤S114，更新结构表；进入步骤S116；

步骤S115，对注册跟踪表中的测量数据进行处理；

步骤S116，提取结构标志为“OFF”的跟踪表；

步骤S117，输出提取列中的当前值；

步骤S118，对跟踪表中的每一列执行预测程序并存储预测值；完成步骤S118之后，程序跳转回到S102，重复执行以上的步骤。

5.如权利要求4所述的一种输电线入侵异物跟踪检测方法，其特征在于：所述步骤S104包括以下步骤：

步骤S1041，在每一检测信息到来后，对“当前距离”和“当前速度”不断刷新，判断雷达是否检测到目标的信息；是，则继续执行步骤S1041；否，则执行步骤S1042；

步骤S1042，“当前距离”和“当前速度”用预测的数据代替。

6.如权利要求4所述的一种输电线入侵异物跟踪检测方法，其特征在于：步骤S105包括以下步骤：

步骤S1051，对“当前距离”和“当前速度”当前的数据进行更新；

步骤S1052，对“测量次数”加1；

步骤S1053，将当前速度加到“速度总和”；

步骤S1054，更新“平均速度”；

步骤S1055，在“连续测量失败的次数”这一列为“0”；

步骤S1056，在“跟踪次数”这一列中加1。

7.如权利要求4所述的一种输电线入侵异物跟踪检测方法，其特征在于：步骤S106需要满足以下条件：

“第一次出现的速度”小于预定的阈值；

测量的次数不小于预定额阈值；

跟踪的次数不小于预定的阈值。