[发明专利]步行移动装置

说明书

本发明涉及用于产生人的步行移动的步行移动装置，其包括两个受控的足部引导单元，该两个受控的足部引导单元各自包括用于在其上放置足部的足板，该足板是在相反方向上向前和向后交替地可移动的以刺激步行移动，并且足板与至少一个驱动单元耦合，经由所述驱动单元可产生足板的步行移动，并且该步行移动装置包括用于减轻人的重量的悬挂单元。

迄今为止已知的用于步行复原的装置，诸如在DE19805164C1中和在DE102009022560B4中所描述的那些，存在足部基本上刚性连接到固定装置(holder device)或为其设计的足板的缺点。

然而，在人的自然步行移动中，存在足中部趾关节的弯曲(跖屈)，在足部的底部和地面之间达到高达70°的角度。这样的弯曲过程不被常规的步行移动练习装置允许，常规的步行移动练习装置可引起使用者足部的踝关节的令人不快的移动限制。

DE102009022560B4描述了整合的足板，由此在移动期间患者的足部长期地搁置在平面搁置表面上。传动机构包括铰接到第一可移动架的悬臂，所述第一可移动架具有被布置在其末端的可旋转支撑的足板。因此，所述悬臂形成利用其末端进行足板移动且因此需要充分有力地实施的枢转臂。第二可移动架被提供用于支撑悬臂的枢转移动和线性移动，其进行与第一架相对的移动，对此需要单独的螺杆传动。另外，在悬臂处提供了单独的带传动以倾斜足板。

因此，本发明的任务是提供上述种类的步行移动装置，由此可实现被训练的人的正确的步行移动。

本发明的另一个任务是产生步行移动装置，由此可实现适合于人类的自然步行移动的站立腿阶段和自由腿阶段之间的速度分布。

此外，为了便于保养和修理所生产的装置，打算提供用于产生全部移动顺序的简单的传动系统。

本发明的另一个目标是提供仅仅需要一个中心驱动单元的装置，所述中心驱动单元产生水平移动和垂直移动两者。

根据本发明，这通过各自具有前部局部区域和后部局部区域的足板来实现，该至少一个驱动单元被配置为在足板的步行移动期间使足板的后部局部区域相对于前部局部区域移动离开公共面并且再次返回以使足中部趾关节在移动过程期间能够弯曲。

由于足板分为前部局部区域和后部局部区域，足部可在移动过程期间进行足中部趾关节的必要的弯曲且因此形成正确的步行移动。足跟在弯曲过程中被抬起并且由于后部局部区域相对于前部局部区域的移动性而可进行这种移动。因此分离的足部平面允许呈现比已知装置好的自然步行移动。

根据本发明的实施方式，足板的前部局部区域的后端和后部局部区域的前端可经由接合部连接在一起，该至少一个驱动单元被配置为在足板的步行移动过程中使足板的后部局部区域枢转离开公共面，进入相对于前部局部区域的一定角位置并且再次返回。

前部局部区域和后部局部区域之间的接合部的形成可利用非常简单的技术手段来进行，只要确保在移动的弯曲阶段期间接合部允许前部局部区域和后部局部区域之间的角位置。

为了允许在足部的弯曲过程期间抬起足跟，足板必须在水平移动期间进行额外的垂直移动。

根据本发明的另一个实施方式，足板的水平移动与垂直移动叠加，并且为了这样，该至少一个驱动单元包括足板的水平驱动单元和垂直驱动单元，这些水平驱动单元和垂直驱动单元优选地彼此独立地形成，足部的水平驱动单元包括经由第一偏心驱动单元操作的推杆和由该推杆传动并且在其操作端耦合到足板的另外的推杆。

水平驱动单元可以是经由发动机的，发动机驱动第一偏心驱动单元并且经由第一偏心驱动单元也驱动该推杆，该推杆的移动经由该另外的推杆被重新定向成线性移动。旋转移动的中心可被布置在离线性移动的路径可变的距离处，由此可实现向前移动和向后移动之间的差速分布。这允许站立腿阶段和自由腿阶段之间的分离在一定程度上是自由地可预选择的。

本发明的另一个实施方式可以是：垂直驱动单元包括第二偏心驱动单元和耦合至其并且在水平位置和倾斜位置之间可枢转的可枢转的横梁，滑动地或滚动地支撑的引导架被布置在横梁上，该另外的推杆的操作端被耦合到所述引导架，并且引导架自身经由接合部连接到足板的后部局部区域的后端。

以这种方式，水平移动和垂直移动可彼此叠加，并且足板可进行向前和向后移动以及弯曲移动。