[发明专利]UUV对拥有多个禁航区的运动母船的跟踪方法

权利要求书

1.UUV对拥有多个禁航区的运动母船的跟踪方法，其特征在于：包括以下几个步骤：

步骤一：UUV利用通讯声纳探测运动母船的位置p_tar和速度v_tar，将预设的母船禁航区信息输送给UUV，得到N个禁航区的位置p_{obs_i}和速度v_{obs_i}，i＝1，2，···N；

步骤二：建立UUV和运动母船以及禁航区的相对运动；

步骤三：由UUV和运动母船以及禁航区的相对运动，规划UUV下一步的速度和航向；

步骤四：UUV执行下一步的速度和航向指令，判断UUV到运动母船的距离是否小于阈值K，如果不小于阈值，重复步骤一～步骤四，如果小于阈值，完成UUV对运动母船的跟踪。

2.根据权利要求1所述的UUV对拥有多个禁航区的运动母船的跟踪方法，其特征在于：所述的UUV和运动母船的相对运动为：

p·rt=x·rty·rtT]]>

其中：

x·rt=||vtar||cosψtar-||v||cosψ]]>

y·rt=||vtar||sinψtar-||v||sinψ]]>

v为UUV当前的速度，ψ_tar为运动母船的航向角，ψ为UUV当前的航向角，

UUV和第i个禁航区的相对运动：

p·ro_i=x·ro_iy·ro_iT]]>

其中：

x·ro_i=||vobs_i||cosψobs_i-||v||cosψ]]>

y·ro_i=||vobs_i||sinψobs_i-||v||sinψ]]>

ψ_{obs_i}为第i个禁航区的速度的角度。