[发明专利]一种固定式电子鼻节点与移动机器人协作搜寻气味源方法

权利要求书

1.一种固定式电子鼻节点与移动机器人协作搜寻气味源方法，其特征在于，该方法包括：将无线固定式电子鼻节点有序的安放，从而将工作空间分割为多个矩形栅格区域，每四个节点形成一个矩形栅格区域；气味源散发时会在空间中形成浓度场，无线电子鼻测得的浓度信息实时传送给移动机器人；当工作空间中的电子鼻节点测得烟羽气味时，启动移动机器人进行搜寻；

在矩形栅格区域内，机器人搜寻过程中将自带电子鼻测得数据与邻近的四个固定式电子鼻测得数据进行融合分析，并驶向区域内浓度值最高节点；到达另一矩形栅格区域后，重复上一过程；这样移动机器人就始终朝着目标气体浓度最高的方向前进；

移动机器人在搜寻过程中逐步的靠近气味源，当移动机器人在某一矩形区域内自身测得浓度值高于邻近的四个节点所测浓度值或者区域内各点测得的浓度值变化趋势十分缓慢时，就找到了气味源所在区域，从而确定气味源。

2.根据权利要求1所述的固定式电子鼻节点与移动机器人协作搜寻气味源方法，其特征在于：电子鼻节点有序的安放在工作空间中，气味源在空间形成浓度场后，能提取空间浓度场的空间变化和时间变化信息，形成对工作空间浓度场的整体把控。

3.根据权利要求1所述的固定式电子鼻节点与移动机器人协作搜寻气味源方法，其特征在于：固定式无线电子鼻测得浓度信息实时传输给移动机器人，电子鼻在测得烟羽气味后，通过传输的浓度信息唤醒移动机器人进行气味源搜寻。

4.根据权利要求1所述的固定式电子鼻节点与移动机器人协作搜寻气味源方法，其特征在于：移动机器人进行气味源搜寻过程中，在每到达一个由四个固定式电子鼻节点形成的矩形栅格区域内时，移动机器人将自身所带节点测得浓度信息与邻近四个节点测得信息进行对比，以获得周围环境信息，并确定行进方向；具体步骤是：

1)移动机器人到达编号为第k个矩形栅格区域；

2)移动机器人选择出邻近四个节点测得浓度值；

3)移动机器人将自带节点测得浓度值e_k与邻近四个节点测得浓度值a_k，b_k，c_k，d_k进行比较，并驶向浓度值最高节点；

4)到达下一编号为第k+1个矩形栅格区域后重复上两步过程。

5.根据权利要求1所述的固定式电子鼻节点与移动机器人协作搜寻气味源方法，其特征在于：移动机器人在逐步靠近气味源的过程中，当移动机器人在某一矩形区域内自身测得浓度值高于邻近的四个节点所测浓度值或者区域内各点测得的浓度值变化趋势十分缓慢时，则说明气味源就在此区域中，也就确定了气味源位置。

6.一种应用权利要求1至5中任一项所述的基于固定式电子鼻节点与移动机器人协作搜寻气味源方法。