[发明专利]一种基于双目识别与电子鼻网络气体检测的融合定位技术

权利要求书

1.一种基于双目识别与电子鼻网络气体检测的融合定位系统，其特征在于：包括以下模块：模块一：气体浓度采集模块(电子鼻节点)；模块二：气体位置融合模块；模块三：传感器图像采集模块(双摄像头)；模块四：图像对准融合模块；模块五：无线通信模块；模块六：中心计算机；模块七：存储模块；模块八：显示模块；模块九：数据库。

2.一种基于双目识别与电子鼻网络气体检测的融合定位系统，其特征在于：包括以下数据处理步骤：

步骤一：基于预设的参数，对无线传感器融合得到的位置信息与双目视觉图像融合得到的位置信息进行比较判断，若误差较小则以前者为准，即取多传感器中性能最优(误差协方差最小)的传感器直接作为系统全局估计；

步骤二：若误差较大，根据视觉和嗅觉两种传感器的局部估计和相应的误差协方差矩阵，得出总均方误差关于各加权因子的多元二次函数,根据多元函数求极值理论,可求出总均方误差最小时所对应的加权因子，建立新的加权融合算法模型,即最优自适应加权融合算法模型；

步骤三：利用改进后的自适应加权融合算法，对无线传感器融合得到的定位信息与双目视觉图像融合得到的定位信息进行再融合，得到全局系统估计的位置信息，并用于显示与储存。

3.根据权利要求1所述的基于双目识别与电子鼻网络气体检测的融合定位系统，其特征在于：将电子鼻网络与双目识别系统同时使用在气体源检测中，将嗅觉定位和视觉定位相结合，并利用无线通信模块，将数据的采集和处理分开，用数据处理能力更强的处理器执行复杂的算法。

4.根据权利要求2所述的基于双目识别与电子鼻网络气体检测的融合定位系统，其特征在于：步骤一所述的比较判断算法结合了最优单传感器融合法，在电子鼻网络定位误差较小时用多个传感器中均方误差最小的传感器作融合估计。

5.根据权利要求2所述的基于双目识别与电子鼻网络气体检测的融合定位系统，其特征在于：步骤二所述的改进后的自适应加权融合估计算法，兼顾每个传感器的局部估计,按照一定的原则给每个传感器定制加权因子,最后加权综合所有的局部估计得到全局系统估计。