[发明专利]一种激光点云边缘精细化的方法

权利要求书

1.一种激光点云边缘精细化的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、数据采集：

采用地面激光雷达获取被测对象的激光点云，利用摄像设备获取被测对象的多个光学影像，相邻两个光学影像之间存在重叠区域；

步骤二、生成影像点云：

利用多个光学影像生成影像点云，其中，所述影像点云至少由用于表示边缘特征的边缘点云构成；

步骤三、边缘精细化：

根据激光点云生成强度图像，并记录激光点云中每个激光扫描点和强度图像中的每个像点的对应关系；将所述强度图像和所述多个光学影像其中一个进行匹配，得到至少三个匹配点对；根据所述强度图像中的像点从激光点云中找到对应的激光扫描点，根据所述与强度图像匹配的一个光学影像中的像点从所述影像点云中找到对应的点，则确定出至少三个由激光扫描点和影像点云中的点所构成的同名点对；利用所有同名点对计算坐标转换参数，并将所述影像点云转换到激光点云中，从而生成边缘精细化的激光点云。

2.如权利要求1所述的激光点云边缘精细化的方法，其特征在于，所述步骤二中，所述影像点云的生成过程为：

相邻两个光学影像构成一个立体像对；各立体像对进行以下计算过程：每个立体像对计算出一组相对定向元素，从其中一个光学影像中进行边缘提取与密集点提取，得到多个特征点，在另一个光学影像上搜索每个特征点的匹配点，根据相对定向元素，利用前方交会计算得到边缘点云与密集点云；所有的边缘点云和密集点云构成所述影像点云。

3.如权利要求1或2所述的激光点云边缘精细化的方法，其特征在于，所述步骤一中，相邻两个光学影像之间存在至少60％的重叠区域。

4.如权利要求2所述的激光点云边缘精细化的方法，其特征在于，所述步骤二中，

每个立体像对计算出一组相对定向元素的具体过程为：首先计算直接解，以直接解的结果作为严密解的初值进行迭代计算，并以0.3×10^-4作为迭代终止的条件；

所述前方交会采用点投影系数法，且假设一个摄影比例尺。

5.如权利要求2所述的激光点云边缘精细化的方法，其特征在于，所述步骤二中，

对其中一个光学影像进行边缘提取前先进行Gauss滤波；

边缘提取采用Canny最优算子计算实现；

密集点提取的具体过程为：先将其中一个光学影像划分为格网，再用Harris算子提取各格网中兴趣值最大的点作为密集点。

6.根据权利要求1所述的激光点云边缘精细化的方法，其特征在于，所述步骤三中，

将所述强度图像与所述多个光学影像其中一个采用SIFT特征匹配方法进行匹配。

7.如权利要求3所述的激光点云边缘精细化的方法，其特征在于，多个光学影像的拍摄条件一致。