[发明专利]无人机伞降方法和装置

权利要求书

1.一种无人机伞降方法，其特征在于，包括：

在无人机进入开伞区域时，检测所述无人机所处环境的当前风速和当前风向；

控制所述无人机按照预设的飞行航线、飞行高度和飞行速度在所述开伞区域飞行，其中，所述无人机在所述飞行航线上的飞行方向与所述当前风向的方向相反；

确定所述无人机的伞降落点位置，所述伞降落点位置为所述无人机预设的降落位置；

根据所述当前风速、所述飞行高度、所述飞行速度和所述伞降落点位置确定所述无人机的开伞位置；以及

当所述无人机达到所述开伞位置时，开启所述无人机的降落伞。

2.根据权利要求1所述的无人机伞降方法，其特征在于，根据所述当前风速、所述飞行高度、所述飞行速度和所述伞降落点位置确定所述无人机的开伞位置包括：

判断所述无人机飞行位置是否达到所述伞降落点位置上方的预设范围；

如果判断出所述无人机飞行位置达到所述预设范围，则根据所述当前风速、所述飞行高度和所述飞行速度计算开伞距离，所述开伞距离为所述无人机当前位置与所述开伞位置的距离；以及

由所述开伞距离确定所述开伞位置。

3.根据权利要求2所述的无人机伞降方法，其特征在于，根据所述当前风速、所述飞行高度和所述飞行速度计算开伞距离包括：

根据当前风速和所述飞行速度计算打开所述降落伞的无人机依靠惯性移动的第一移动距离；

根据所述飞行高度计算所述无人机的降落时间；

由所述降落时间和所述当前风速计算所述打开所述降落伞的无人机在风的作用下开始移动的位置到落地位置的第二移动距离；以及

将所述第二移动距离与所述第一移动距离相减得到所述开伞距离。

4.根据权利要求3所述的无人机伞降方法，其特征在于，根据当前风速和所述飞行速度计算打开所述降落伞的无人机依靠惯性的第一移动距离包括：

获取所述无人机的发动机停止工作到开启所述降落伞所经历的时间；

根据所述无人机的发动机停止工作到开启所述降落伞所经历的时间和所述飞行速度计算所述降落伞开启前的第一惯性距离；

计算所述打开所述降落伞的无人机依靠惯性移动的第二惯性距离；以及

将所述第一惯性距离与所述第二惯性距离相加得到所述第一移动距离。

5.根据权利要求1所述的无人机伞降方法，其特征在于，在所述无人机达到所述开伞位置之前，所述无人机伞降方法还包括：控制所述无人机的机头上抬并且机翼保持水平。

6.一种无人机伞降装置，其特征在于，包括：

检测单元，用于在无人机进入开伞区域时，检测所述无人机所处环境的当前风速和当前风向；

第一控制单元，用于控制所述无人机按照预设的飞行航线、飞行高度和飞行速度在所述开伞区域飞行，其中，所述无人机在所述飞行航线上的飞行方向与所述当前风向的方向相反；

第一确定单元，用于确定所述无人机的伞降落点位置，所述伞降落点位置为所述无人机预设的降落位置；

第二确定单元，用于根据所述当前风速、所述飞行高度、所述飞行速度和所述伞降落点位置确定所述无人机的开伞位置；以及

启动单元，用于当所述无人机达到所述开伞位置时，开启所述无人机的降落伞。

7.根据权利要求6所述的无人机伞降装置，其特征在于，所述第二确定单元包括：

判断子单元，用于判断所述无人机飞行位置是否达到所述伞降落点位置上方的预设范围；

计算子单元，用于当判断出所述无人机飞行位置达到所述预设范围时，根据所述当前风速、所述飞行高度和所述飞行速度计算开伞距离，所述开伞距离为所述无人机当前位置与所述开伞位置的距离；以及

确定子单元，用于由所述开伞距离确定所述开伞位置。

8.根据权利要求7所述的无人机伞降装置，其特征在于，所述计算子单元包括：

第一计算模块，用于根据当前风速和所述飞行速度计算打开所述降落伞的无人机依靠惯性移动的第一移动距离；

第二计算模块，用于根据所述飞行高度计算所述无人机的降落时间；

第三计算模块，用于由所述降落时间和所述当前风速计算所述打开所述降落伞的无人机在风的作用下开始移动的位置到落地位置的第二移动距离；以及

第四计算模块，用于将所述第二移动距离与所述第一移动距离相减得到所述开伞距离。