[发明专利]一种车库内路径规划系统及路径规划方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种车库内路径规划系统及路径规划方法。

背景技术

现行的停车诱导系统主要是通过提供给用户车库内的空余车位信息来提高车位利用率，具体的路径还需用户自己选择，这样就可能发生多名用户向着同一车位行驶而造成车库内的拥堵问题，而且当车位被占用的信息更新后，用户需自行调整路径，再去寻找新的车位，这样就造成时间资源和空间资源的浪费。

另外，地下车库内拥有大量的照明灯具，它们的合理控制对节省电能起着重要的作用。传统的方法主要采用局部的声控开关，由于声控开关的布局和灵敏度问题，很难达到理想的效果。

发明内容

为解决现有技术存在的不足，本发明公开了一种车库内路径规划系统及路径规划方法，该系统能够合理进行路径规划并利用车库内灯光进行导航，使车辆、灯光、路径及车位的有机结合起来，达到了方便、节能的理想效果。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：

一种车库内路径规划系统，包括安装在车库内的多个路径规划装置，每个路径规划装置均包括用于检测有车还是无车的测距模块，用于识别车辆的电子标签信息的识别模块，用于检测有无车辆在移动的移动检测模块及处理器，处理器接收识别模块、测距模块及移动检测模块采集的数据并将数据处理后通过通信模块上传给中心计算机，同时通信模块将接收到的中心计算机的命令经过处理发送给灯光控制模块，灯光控制模块控制相应的灯具的亮灭；

中心计算机计算出路径后，将模型图上处于路径上的节点按从起点到终点的顺序依次排列出来，同时将与这些节点对应的路径规划装置的地址查询出来，并按照一定的时间间隔顺序的向对应地址的路径规划装置逐步发送亮灯命令。

所述路径规划装置安装在车库内的车位以及车道上方靠近灯具的地方。

所述每个路径规划装置均有唯一的不同于其它的路径规划装置的一个IP地址。

所述模型图中每个路径规划装置均为一个节点，有两种坐标：模型坐标与实际坐标，每个节点的模型坐标和实际坐标都是唯一的。

所述模型坐标是节点在模型图上的坐标，它是根据节点之间的邻近关系得出的；实际坐标则是根据路径规划装置在实际中的具体地理位置得出的，它用来计算两点之间的实际距离。

所述模型图上还分布有三种节点：根据路径规划装置的分布位置得到的车道节点、车位节点，根据车库内具体地理环境中的固定障碍的位置得到的固定障碍节点。

所述车道节点初始时全部设为可行节点，在探测到某位置发生拥堵时，该处变为不可行节点；车位节点初始时设为不可行节点，在发出分配车位命令后，作为停放目标的车位节点由不可行节点变为可行节点；车辆到达目标的车位节点对应的车位后，表明针对该车的路径规划完成，目标的车位节点由可行节点变为不可行节点；在车辆离开车位时，该节点由不可行节点变为可行节点，进入路径规划状态；固定障碍节点始终为不可行节点。

每个路径规划装置都有属于其自身的一些信息，包括IP地址、安装位置、初始状态、自身特征等，这些信息以表格的形式存入数据库内，中心计算机通过合理调用这些信息可以生成车库内模型图，每个路径规划装置在模型图上是一个节点，随后，中心计算机通过分析路径规划装置上传的车库内车辆的实时信息，获知车库内的实时交通状态(如当前被规划车辆所处的位置、车库内哪些位置发生拥堵)，据此更新模型图，并根据更新的模型图，计算出对应的路径，车库内的交通状态是在不断变化的，模型图也会据此不断更新，中心计算机也会根据更新的模型图对路径及时进行调整。

一种车库内路径规划方法，包括以下步骤：

步骤一：车辆入库时，中心计算机借助路径规划装置的识别模块识别出车牌信息后，为该车辆分配一个车位，确定该车的起点为入口，终点为指定车位；

步骤二：中心计算机根据车库的实际情况生成车库内模型图，获取起点和终点的模型坐标，实际坐标；

步骤三：利用启发式算法进行反向搜索，从终点向着起点搜索一条最短路径，搜索时，将步骤一确定的起点设为启发式算法中的终点，步骤一确定的终点设为启发式算法中的起点；

步骤四：中心计算机根据路径规划装置传送上来的信息，判断车辆是否达到目标节点，如果已经到达目标节点，则表示路径规划完成，如果尚未到达目标节点，则进入步骤五；

步骤五：中心计算机更新模型图中车辆当前所处位置，判断车辆是否按初始最短路径行驶，若车辆仍然在初始最短路径上行驶，进入步骤六，若车辆并没有按照初始最短路径行驶，则以当前位置为起点，终点不变，返回步骤三，重新计算一条新路径；