[发明专利]一种注胶制件抓取机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种注胶设备的辅助装置，尤其涉及一种用于制作波纹管状橡胶制品注胶制件抓取机械手。

背景技术

在波纹管状橡胶制品注胶成型的每一个循环中，制件必须从模具型腔中脱出，然后投放到指定位置，而这一过程需要三个步骤：首先将塑件和浇注系统凝料等与模具松动分离，然后把塑料和浇注系统凝料等从模内取出，最后将塑件投放指定位置。为达到以上目的目前一般采用以下技术：

1.手动脱模：制件成型后，用人工操作顶出机构取出制件；

2.机动脱模：制件成型后，利用注胶机的开模动作使制件脱离模腔，开模时制件先随动模一起移动，达到一定位置时塑料模具脱模机构被注胶机上固定不动的顶杆顶住而不能随动模继续移动，从而使制件脱离模腔；

3.液压脱模：注胶机上没有专用的液压顶出装置，当制件成型后，模具开模到离，液压顶出装置动作实现脱模；

4.气动脱模：利用压缩空气，通过型腔里微小的顶出气孔或受气闯将塑件吹出。

存在的问题是：

1.手动方式动作平稳，对制件无撞击，操作安全，但劳动强度大，生产效率低，推出力受人力限制；

2.机动脱模具有生产效率高，工人劳动强度低，推出力大等优点，是生产中广泛使用的一类脱模机构，但会对制件产生撞击；

3.液压脱模方式的顶出力、速度和时间可通过液压系统调节，但需要专用液压装置；

4.气动装置可直接吹出塑件，并且塑件表面不留痕迹，但同样需要专用装置；特别是对波纹管状橡胶件，直接吹气很难将制件取出，必须与机械手配合使用。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：针对现有的技术存在的问题，提供一种新型的机动与气压相结合的、用于波纹管状橡胶注胶模具制件的抓取机械手，以克服上述已有技术所存在的不足。

本发明采取的技术方案是：一种注胶制件抓取机械手，包括支架及安装在支架上的脱模装置以及N组结构相同的抓手装置和气筒，所述支架包括通过支撑柱连接的上支撑板和下支撑板，上支撑板中部安装有导杆；

所述抓手装置包括机械手、左、右推杆、推杆架和抓手气缸；

所述机械手结构相同，包括左、右连接臂和左、右抓手，左、右连接臂呈喇叭状安装在下支撑板的底部，左、右抓手相对连接在左、右连接臂的下端，左、右连接臂的上端与安装在支撑板底部的连接支撑盘铰接；所述左、右连接臂内侧安装有复位弹簧，复位弹簧一端与连接臂上端连接，另一端与安装在下支撑板上位于左、右连接臂中心的连接轴连接；

所述左、右推杆与下支撑板滑动连接，其下端穿过下支撑板分别与左、右连接臂的背部活动接触，其上端通过推杆架与安装在气缸支撑架上的抓手气缸活塞连接，所述气缸支撑架安装在上、下支撑板之间，所述左、右推杆在抓手气缸的带动下下降或上升，从而带动左、右连接臂闭合或张开，实现左、右抓手的抓紧或松开：左、右推杆下降时左、右连接臂闭合从而带动左、右抓手抓紧，左、右推杆上升时左、右连接臂在复位弹簧作用下张开从而带动左、右抓手松开；

所述气筒通过连接轴安装在左、右连接臂的中心，连接轴的下端连接气筒，连接轴的上端与下支撑板连接，所述气筒通过气筒嘴与外部气源连通；

所述脱模装置包括脱模板、导杆和脱模气缸，所述脱模板为一框架机构，其上设有N个与气筒外径大小对应的脱模孔，所述导杆滑动连接在下支撑板的两端，所述脱模板水平穿过左、右连接臂之间的空间安装并使脱模孔套在气筒的腰部，脱模板两端与导杆的下端连接，导杆的上端与安装在上支撑板上的脱模气缸连接、并在脱模气缸的带动下带动脱模板相对气筒下降或升起；

上述N的取值为1～24之间的任意整数。

其进一步的技术方案是：所述左、右推杆通过直线轴承与下支撑板滑动连接，所述导杆通过直线轴承与下支撑板滑动连接。 

其更进一步的技术方案是：所述左、右推杆下端分别安装有滚轮，并通过滚轮分别与左、右连接臂的背部活动接触。

所述气筒通过螺栓与连接轴连接，所述推杆架通过螺栓与抓手气缸活塞连接。

由于采用上述技术方案，本发明之一种注胶制件抓取机械手具有如下有益效果：

1.本发明之一种注胶制件抓取机械手，将机动脱模和气压脱模技术结合起来，整合协调运作，操作安全，劳动强度低，能够大幅度的提高生产率和降低生产成本，能够稳定和提高注胶产品的质量，避免脱模过程对制件产生撞击导致模具损坏；

2.使用本发明之一种注胶制件抓取机械手，能有效避免人工取料容易被高温的模具烫伤的事故发生，同时避免工人取料时接触大量的有害气体，有利环保和健康；