[发明专利]一种三维图像处理方法及电子设备

权利要求书

1.一种三维图像处理方法，包括以下步骤：

针对采集的三维点云进行聚类，获得N个类别，N为正整数；其中每个类别对应一个平面，所述三维点云为根据三维对象得到的三维点云；

取i为从1至N的整数，分别进行以下步骤：根据第i个平面中的每个点的法向量确定所述第i个平面的法向量，共得到N个平面的法向量；

取i为从1至N的整数，分别进行以下步骤：将所述第i个平面中包括的点按照所述第i个平面的法向量投影到一个平面中，该平面为所述第i个平面对应的检测平面；共得到N个检测平面；

对所述N个检测平面进行渲染，得到所述三维对象对应的三维图像；

其中，针对采集的三维点云进行聚类，获得N个类别，包括：

确定所述三维点云中包括的每个点的法向量；

根据所述三维点云中每个点的法向量及坐标，对所述三维点云中包括的点进行聚类，获得所述N个类别。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在针对采集的三维点云进行聚类，获得N个类别之后，还包括：根据针对所述三维对象的空间测量精度，确定所述三维点云中每个点的坐标，及，根据其中每个类别中的点的空间位置，确定每个点在各自对应的类别中的权重。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述三维点云中每个点的法向量及坐标，对所述三维点云中包括的点进行聚类，获得所述N个类别，包括：将法向量和坐标均满足同一预设条件的点聚合为一个类别，获得所述N个类别；其中，所述预设条件为：法向量与预设方向之间的夹角位于第一预设夹角阈值范围内，且坐标位于第一预设区域内。

4.如权利要求2-3任一所述的方法，其特征在于，根据第i个平面中的每个点的法向量确定所述第i个平面的法向量，包括：将所述第i个平面中的各个点的法向量根据各个点相应的权重进行加权平均，得到所述第i个平面的法向量。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据第i个平面中的每个点的法向量确定所述第i个平面的法向量，共得到N个平面的法向量之后，还包括：

取i为从1至N的整数，分别进行以下步骤：判断所述三维点云中是否有不属于其中任一类别的点；若有，判断不属于其中任一类别的点的法向量与所述第i个平面的法向量之间的夹角是否小于第二预设夹角阈值；

若不属于其中任一类别的点的法向量与其中M个平面的法向量之间的夹角小于所述第二预设阈值，分别确定不属于其中任一类别的点与该M个平面之间的距离，并确定不属于其中任一类别的点属于该M个平面中的第j个平面；其中，所述第j个平面为：与该不属于其中任一类别的点的距离最短的平面；M为不大于N的正整数。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，确定不属于其中任一类别的点属于该M个平面中的第j个平面，包括：

判断不属于其中任一类别的点与所述第j个平面的距离是否小于预设距离；

若小于所述预设距离，确定不属于其中任一类别的点属于所述第j个平面。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在判断不属于其中任一类别的点与所述第j个平面的距离是否小于预设距离之后，还包括：若不小于所述预设距离，取k为从1至K的整数，分别进行以下步骤：

判断不属于其中任一类别的点的法向量与第k个平面的法向量之间的夹角是否小于第三预设夹角阈值；所述第三预设夹角阈值大于所述第二预设夹角阈值；

若小于，确定不属于其中任一类别的点属于所述第k个平面；其中，K为不大于N的正整数。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，在确定不属于其中任一类别的点属于所述第k个平面之后，还包括：根据所述N个平面中的每个点的法向量重新分别确定所述N个平面的法向量及面积。