[发明专利]用于多层多道焊道自动识别与跟踪的装置

权利要求书

1.用于多层多道焊道自动识别与跟踪的装置，其特征在于，

它包括激光器(1)、衍射光学元件(2)、图像采集系统、控制系统、驱动系统和焊枪(6)；

激光器(1)发出的圆柱形光入射至衍射光学元件(2)，透过衍射光学元件(2)的光形成网格结构光(7)，所述网格结构光(7)入射至焊接区域前方的焊道上，图像采集系统用于采集多层多道焊道上的网格结构光(7)及焊缝图像，图像采集系统的采集数据输出端与控制系统的采集数据输入端连接，控制系统的焊枪(6)位置与姿态控制信号输出端与驱动系统的焊枪(6)位置与姿态控制信号输入端连接，所述驱动系统的焊枪(6)位置与姿态驱动信号输出端与焊枪(6)的位置与姿态驱动信号输入端连接。

2.根据权利要求1所述的用于多层多道焊道自动识别与跟踪的装置，其特征在于，

所述图像采集系统包括摄像机(3)和窄带滤光片(4)；

所述窄带滤光片(4)安装在摄像机(3)的镜头前，摄像机(3)的采集信号输出端与控制系统的采集信号输入端连接。

3.根据权利要求2所述的用于多层多道焊道自动识别与跟踪的装置，其特征在于，所述控制系统包括如下模块：

用于接收图像数据的模块；

用于对接收的图像数据进行数据处理的模块；

用于对处理后的数据进行计算，得到焊缝轨迹信息和焊枪(6)偏离信息的模块；

用于根据得到焊缝轨迹信息和焊枪(6)偏离信息，向驱动系统输出驱动焊枪(6)位置与姿态的控制信号的模块。

4.根据权利要求3所述的用于多层多道焊道自动识别与跟踪的装置，其特征在于，

它还包括铝制壳体(5)，所述激光器(1)、衍射光学元件(2)、摄像机(3)和窄带滤光片(4)均设置在铝制壳体(5)内，所述激光器(1)与摄像机(3)过夹具同轴固定，且铝制壳体(5)底部设置有两个孔，所述两个孔的位置分别与衍射光学元件(2)和窄带滤光片(4)相对应，且所述铝制壳体(5)与焊枪(6)固定连接。

5.根据权利要求4所述的用于多层多道焊道自动识别与跟踪的装置，其特征在于，所述激光器(1)为发射激光波长650nm的激光器(1)，所述网格结构光(7)为8*8网格结构的光。