[发明专利]一种图像合成标定方法

权利要求书

1.一种图像合成标定方法，其特征在于，包括：

步骤1、获取汽车后视镜摄像头在展开状态下的第一坐标系中任一点的第一点坐标并记录；

步骤2、建立所述第一点坐标与相同点在世界坐标系中的世界点坐标之间的对应关系并记录；

步骤3、在汽车后视镜摄像头展开状态下，用内部参数模型获取第一畸变图像中相同点的像素值与所述第一点坐标之间的对应关系并记录；

步骤4、在汽车后视镜摄像头展开状态下，获取所述第一畸变图像中相同点的像素值与所述世界点坐标的对应关系并记录；

步骤5、获取汽车摄像头在折叠状态下的第二坐标系中任一点的第二点坐标并记录；

步骤6、建立相同点的所述第二点坐标与所述第一点坐标之间的对应关系并记录；

步骤7、在汽车后视镜摄像头折叠状态下，用内部参数模型获取第二畸变图像中相同点的像素值与所述第二点坐标之间的对应关系并记录；

步骤8、在汽车后视镜摄像头折叠状态下，获取所述第二畸变图像中相同点的像素值与所述世界点坐标的对应关系并记录。

2.根据权利要求1所述的一种图像合成标定方法，其特征在于，在所述步骤1之前，具体还包括：

步骤101、铺设标定板，所述标定板为黑白棋盘状的百格图；

步骤102、控制汽车行驶至所述标定板指定位置；

步骤103、确定标定诊断工具接口与所述汽车的车载诊断系统接口相连接。

3.根据权利要求2所述的一种图像合成标定方法，其特征在于，所述步骤1具体包括：

步骤11、操作所述标定诊断工具与所述汽车的电子控制单元建立通讯认证；

步骤12、通过所述汽车的电子控制单元激活所述汽车后视镜摄像头，并将所述汽车后视镜摄像头调整为展开状态；

步骤13、以所述汽车后视镜摄像头的光心为所述第一坐标系原点，获取所述第一坐标系中任一点的第一点坐标并记录。

4.根据权利要求3所述的一种图像合成标定方法，其特征在于，所述步骤2具体包括：

步骤21、确定相同点的所述第一点坐标与所述世界点坐标相对应的第一空间变量，所述第一空间变量包括第一旋转矩阵R1以及第一平移向量T1；

步骤22、用第一旋转矩阵R1和第一平移向量T1建立相同点的所述第一点坐标与所述世界点坐标对应关系并记录。

5.根据权利要求4所述的一种图像合成标定方法，其特征在于，所述步骤3具体包括：

用内部参数模型g获得相同点在第一畸变图像中的像素值与所述第一点坐标之间的投影关系，其中，所述第一坐标系原点与所述第一畸变图像原点共线。

6.根据权利要求5所述的一种图像合成标定方法，其特征在于，所述步骤4具体包括：

根据相同点的所述像素值与所述第一点坐标的投影关系，获得相同点在所述第一畸变图像的像素值与所述世界点坐标的对应关系并记录。

7.根据权利要求6所述的一种图像合成标定方法，其特征在于，所述步骤5具体包括：

步骤51、通过所述汽车的电子控制单元控制所述汽车后视镜折叠；

步骤52、所述汽车的电子控制单元记录所述汽车后视镜折叠后的折叠角度信息；

步骤53、以所述汽车后视镜摄像头的光心为所述第二坐标系原点，获取所述第二坐标系中任一点的第二点坐标并记录。

8.根据权利要求7所述的一种图像合成标定方法，其特征在于，所述步骤6具体包括：

步骤61、根据所述折叠角度信息，确定相同点的所述第一点坐标与所述第二点坐标相对应的第二空间变量，所述第二空间变量包括第二旋转矩阵R2以及第二平移向量T2；

步骤62、用第二旋转矩阵R2和第二平移向量T2建立相同点的所述第一点坐标与所述第二点坐标对应关系并记录。

9.根据权利要求8所述的一种图像合成标定方法，其特征在于，所述步骤7具体包括：

用内部参数模型g获得相同点在第二畸变图像中的像素值与所述第二点坐标之间的投影关系，其中，所述第二坐标系原点与所述第二畸变图像原点共线。

10.根据权利要求9所述的一种图像合成标定方法，其特征在于，所述步骤8具体包括：

步骤81、根据相同点的所述像素值与所述第二点坐标的投影关系，获得所述相同点在第二畸变图像的像素值与所述第一点坐标的对应关系并记录；

步骤82、根据相同点的所述第一点坐标与所述世界点坐标的对应关系，获得相同点在所述第二畸变图像的像素值与所述世界点坐标的对应关系并记录。