[发明专利]一种全自动注塑取收料方法及实施该方法的机器人

权利要求书

1.一种全自动注塑取收料方法，其特征在于，其包括以下步骤：

(1)设置一注塑机及一注塑模，将注塑模设置在注塑机上，通过该注塑机的控制其工作状态，实现将受热融化的材料由高压射入模腔，经冷却固化后，得到成形品；

(2)设置一机械手，将机械手设置在注塑机上；

(3)设置一治具，将治具设置在机械手上，通过该机械手的工作状态实现将金属件埋入到注塑模、和从注塑模中取出成品的动作；

(4)设置一控制系统，该控制系统与所述机械手相连，并控制其工作状态；

(5)设置一备料机台；

(6)接通电源，初始化控制系统，根据预先设置的注塑模、备料机台、成品区的坐标位置以及所需机械手的动作状态，输入相应的控制指令；机械手启动、且转移到备料机台上方，对金属件做吸取动作并转移埋入至注塑模；注塑模打开，机械手启动对金属件做吸取动作并转移至成品区。

2.根据权利要求1所述的全自动注塑取收料方法，其特征在于，所述的步骤(3)中的治具具体包括以下步骤：

(3.1)根据所需埋入金属件的外形轮廓设置一能将备料机台上的金属件夹持、并埋入到注塑模中的送料部；

(3.2)根据所需取出成品的外形轮廓设置一能将成品夹持、并从注塑模中取出，且放置到成品区的卸料部；

(3.3)设置一治具主体，将送料部及卸料部设置在所述治具主体一侧板面上；

(3.4)设置两个定位销，将该定位销设置在与送料部及卸料部同一侧板上；

(3.5)设置一固定连接板，该固定连接板包括一固定板和一连接板，该固定连接板设置在治具主体顶板上，且治具主体通过该固定连接板与机械手3执行机构相连接。

3.根据权利要求2所述的全自动注塑取收料方法，其特征在于，所述的步骤(3.1)中的送料部具体包括以下步骤：

(3.1.1)设置一吸取块A，该吸取块A上设有对称设置的两个吸取针头；

(3.1.2)设置一气动气缸，该气动气缸能控制吸取块A做伸出或埋入动作，且控制两个吸取针头对金属件进行吸取或放开动作；

(3.1.3)将吸取块A及气动气缸设置在治具主体，且对吸取块A设置在治具主体侧板面上。

4.根据权利要求3所述的全自动注塑取收料方法，其特征在于，所述的步骤(3.2)中的卸料部具体包括以下步骤：

(3.2.1)设置一吸取块B，该吸取块B上设置有吸取孔；

(3.2.2)设置一气动气缸，该气动气缸能控制吸取块B做伸出或埋入动作，且控制吸取孔对金属件进行吸取或放开动作；

(3.2.3)将吸取块B及气动气缸设置在治具主体，且对吸取块B设置在治具主体侧板面上。

5.根据权利要求4所述的全自动注塑取收料方法，其特征在于，所述步骤(6)具体包括以下步骤：

(6.1)接通电源，初始化控制系统，根据预先设置的注塑模、备料机台、成品区的坐标位置以及所需机械手的动作状态，输入相应的控制指令；

(6.2)机械手启动，带动治具转移到备料机台上方，使治具送料部与金属件相对应、并对金属件进行吸取动作；机械手转移，并通过治具将金属件输送至注塑机，并通过治具上的定位销与注塑模准确对位，治具送料部启动，将金属件埋入到注塑模中，注塑模闭合，进入注塑动作；

(6.3)机械手再次启动，带动治具转移到备料机台上方，使治具送料部与金属件相对应贴合、并对金属件进行吸取动作，机械手转移并通过治具将金属件输送至注塑机；

(6.4)此时，注塑模打开，通过治具卸料部与注塑模正对应，对注塑模中的成品进行吸取动作，实现成品取出；同时，机械手通过治具上的定位销与注塑模准确对位，治具送料部启动，对金属片实现放开动作，将金属片埋入到注塑模中，进入注塑动作，机械手转移离开注塑区、转移至成品区，治具卸料部启动，对成品进行放开动作；

(6.5)重复步骤(6.3)至(6.4)，进入下一轮循环。

6.一种根据权利要求1～5之一所述全自动注塑取收料方法的机器人，其特征在于，其包括一注塑机、一注塑模、一机械手、一治具、备料机台及一控制系统；所述注塑模设置在注塑机上，所述备料机台设置在注塑机的外围，所述机械手设置在注塑机的另一侧，所述控制系统与所述机械手相连，并控制其工作状态，所述治具设置在机械手上，并通过该机械手的工作状态实现将金属件埋入到注塑模、和从注塑模中取出成品的动作。