[发明专利]可重构机器人末端执行器组件

权利要求书

1.一种可重构末端执行器组件，包括：

主臂，其具有端部；

支臂，其关于所述主臂正交布置，并且刚性地连接到所述主臂的端部；

多个分支，其从所述支臂径向向外延伸；

多个串联分支关节组件，每一个将分支的至少两个连接到所述支臂，其中，串联分支关节组件中的每一个包括第一和第二分支关节，并且其中，第一和第二分支关节中的每一个包括可释放的凸轮锁；和

多个工具模块，每一个安装到分支中对应的一个，并且关于分支中对应的一个可选择地是可平移的和可旋转的；

其中，串联分支关节组件中的每一个仅在凸轮锁被释放时关于支臂的纵向轴线旋转和滑动。

2.根据权利要求1所述的可重构末端执行器组件，进一步包括具有致动器的配置工具，和可通过致动器运动的一对致动指件，其中，所述第一和第二分支关节限定定位器开口，所述定位器开口通过该对致动指件接合。

3.根据权利要求2所述的可重构末端执行器组件，其中，所述配置工具包括凸轮闩，其可通过致动器运动，并且接合凸轮锁中的一个，并且其中，凸轮闩沿相应的第一和第二方向的运动夹持凸轮锁和将凸轮锁松开夹持。

4.根据权利要求1所述的可重构末端执行器组件，进一步包括柔性裙状组合件和柔性导管，其中，柔性裙状组合件具有主臂套筒，其外接支臂，并且将柔性导管按一定路线引导到工具模块中的每一个。

5.根据权利要求4所述的可重构末端执行器组件，其中，所述柔性裙状组合件进一步包括分支导轨，所述分支导轨限定U型通道，所述U型通道接收柔性导管中对应的一个。

6.根据权利要求4所述的可重构末端执行器组件，其中，所述柔性裙状组合件包括集管，所有柔性导管被按照一定路线引导到集管。

7.根据权利要求1所述的可重构末端执行器组件，进一步包括柔性卡入式套筒，其定位在所述串联分支关节组件中的一个内，其中，柔性卡入式套筒具有一对凸缘，该对凸缘将第一和第二分支关节保持到彼此。

8.根据权利要求1所述的可重构末端执行器组件，其中，所述多个工具模块包括气动吸盘。