[发明专利]一种电动仿肌肉牵引组织

权利要求书

1.一种电动仿肌肉牵引组织，其特征是：由基本牵引单元(9)和牵引绳（4）连接成一种电动仿肌肉牵引组织；牵引单元由电动机（1）、齿轮组（2）、壳体(3)和舒张弹簧(5)构成，通过牵引单元(9)壳体（3）内电动机(1)和齿轮组(2)的扭矩变换，由卷绕轴(7)转动，通过固定在主卷绕轴(7)上牵引绳(4)实现双向收缩卷绕，产生双向收缩的直线牵引力，同时压迫舒张弹簧收缩，当电动机(1)反向旋转时，通过齿轮组(2)传动，卷绕轴(7)反向旋转；在此过程中，在舒张弹簧(5)的反弹拉伸作用下，牵引绳(4)反向舒张恢复，使牵引单元的牵引收缩状态恢复到初始的舒张状态，完成一个动作的周期，使多个牵引单元集群相互协作组成一种电动仿肌肉牵引组织。

2.一种电动仿肌肉牵引组织的制造方法，其采用了如权利要求1所述：由固定在牵引轴上的牵引绳，在牵引轴的转动下实现双向收缩卷绕，产生双向收缩的直线牵引力，并制造成基础的牵引单元，通过牵引单元集群的方式相互协作组成一种电动仿肌肉牵引组织。

3.根据权利要求1所述的一种电动仿肌肉牵引组织，其特征是：一个牵引单元的一端与另一个牵引单元的另一端通过牵引绳索相连接，形成长串链结构，通过一定数量的牵引单元连接，由牵引绳索形成的长串链结构叠加在一起，形成一种电动仿肌肉收缩组织。

4.根据权利要求1所述的一种电动仿肌肉牵引组织，其特征是：在线驱动和直线牵引领域可以简单的改变使用牵引单元的数量方便的应用于各种机械牵引中。

5.根据权利要求1所述的一种电动仿肌肉牵引组织，其特征是：一种电动仿肌肉牵引组织的每一个动作控制，通过对所有运动结果的空间位置进行采集，并存入计算机数据库，在需要的时候只要调用数据库中的对应位置信息，对应的通断控制相应位置上牵引单元数量和通断电时间，借助支撑骨骼的杠杆作用，就可完成对应空间动作，实现机器人各种动作的控制和实施。

6.根据权利要求1所述的一种电动仿肌肉牵引组织，其特征是：每个牵引单元都可以由自身内部牵引力的作用下，对自身单元进行拉动并使自身产生牵引位移。

7.根据权利要求1所述的一种电动仿肌肉牵引组织，其特征是：在牵引单元中也可以取消齿轮组装置，直接由电机驱动，这样可以更方便的控制启停。