[发明专利]一种基于缆线安全的船舶系泊动力定位控制方法

权利要求书

1.一种基于缆线安全的船舶系泊动力定位控制方法，其特征在于:

步骤1：通过测量系统测量船舶的位置和艏向；

步骤2：利用卡尔曼滤波器滤除掉波浪的高频干扰和量测传感器在测量船舶位置和艏向过程中产生的测量噪声，将得到的船舶真实的位置和艏向信息发送给状态反馈控制器；

步骤3：计算系泊缆线张力，计算系泊缆线的可靠性因子；

步骤4：基于系泊缆线的可靠性因子，状态反馈控制器获得基于缆线安全和约束函数的控制量并将控制量发送执行机构；

步骤5：执行机构即推进器执行指令，根据控制量将船舶移动到缆线安全下的期望位置。

2.根据权利要求1所述的基于缆线安全的船舶系泊动力定位控制方法，其特征在于：步骤3中，每一根系泊缆线可靠性因子指数值通过如下公式计算获得，

δk(t)=Tb,k-kk,σk-Tk(t)σb,k,k=1,...,q]]>

式中，T_b,k是第ｋ根系泊缆线断裂强度的平均值，σ_k是时变张力的标准偏差，k_k是比例系数，T_k(t)是系泊缆线张力，σ_b,k是断裂强度的平均值的标准偏差。

3.根据权利要求2所述的基于缆线安全的船舶系泊动力定位控制方法，其特征在于：步骤3中，系泊缆线张力T_k(t)通过悬链线方法计算获得。