[发明专利]一种用于变电站巡视机器人的无位置传感控制方法

权利要求书

1.一种用于变电站巡视机器人的无位置传感控制方法，其特征在于：采用基于SVPWM控制技术的反电势法获取机器人驱动电机的位置信息，具体包括如下步骤：

(1)在机器人启动前，向电机施加两次电压脉冲，两次电压脉冲的作用时间分别为T₁和T₂，要求T₁，T₂都小于电机时间常数；利用电流传感器检测T₁和T₂时刻电机在X-Y轴坐标系下所对应的电流变化率△i_x1/T₁、△i_y1/T₁、△i_x1/T₂和△i_y1/T₂，随后根据这四个变化率和已知的电压矢量，通过计算得到与转子位置构成函数关系的电感值，最后根据电感值，初步推导出初始位置角；

(2)向电机施加等宽电压脉冲，结合电机铁心的饱和效应，利用磁场饱和引起的响应电流幅值的变化来估计出转子的磁极极性，同时结合初步推导出的初始位置角，判断出转子初始位置角，最终得到机器人启动前的转子位置角；

(3)机器人运行后，采用基于SVPWM的反电动势法对转子位置信息进行实时检测，每一次PWM周期中都有三种V_m、V_n和V_l不同的电压矢量，其中每一种电压矢量对应一种相电流变化值，V_m、V_n和V_l分别对应着相电流变化值△i_m、△i_n和△i_l，通过测量不同电压矢量下对应的相电流变化值率，获取反电动势，最后求出机器人驱动电机的位置角。