[发明专利]一种用于爬壁机器人的多履带轮梯形履带

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于爬壁机器人的多履带轮梯形履带。

背景技术

随着控制和机电技术的发展，爬壁机器人应运而生，爬壁机器人常常用于高楼壁面作业以清洁高楼外壁，有些高楼墙壁表面不够光滑，有小突起，一般的爬壁机器人的履带为与壁面完全平行的状态，难以越过突起障碍，实用性较低。因此，现有的爬壁机器人履带已经不能够满足人们的需求。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种用于爬壁机器人的多履带轮梯形履带，能够便于翻越障碍物，实用方便。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种用于爬壁机器人的多履带轮梯形履带，包括轮体和履带本体，所述轮体外壁与所述履带本体内壁活动式连接以撑开所述履带本体，所述履带本体呈一个倒圆角的等腰梯形，所述轮体包括驱动轮、导向轮、至少两个第一支撑轮和至少三个第二支撑轮，所有所述第一支撑轮中心位于同一条直线上且记为第一直线，所有所述第二支撑轮中心位于同一条直线上且记为第二直线。

在本发明一个较佳实施例中，所述轮体外壁上设有齿条，所述履带本体由若干个链条单体依次首位相连组成，相邻所述链条单体之间形成间隙，所述轮体上的部分齿条伸入所述间隙。

在本发明一个较佳实施例中，所述第一直线、第二直线、所述等腰梯形的上底和下底之间相互平行。

在本发明一个较佳实施例中，所述等腰梯形的腰所在的直线与所述等腰梯形的下底所在的直线之间的夹角大于等于40°且小于等于60°。

在本发明一个较佳实施例中，所述第二支撑轮的数量大于所述第一支撑轮的数量。

在本发明一个较佳实施例中，所述第一支撑轮的数量为两个，所述第二支撑轮的数量为五个。

本发明的有益效果是：本发明能够便于翻越障碍物，实用方便。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本发明一较佳实施例的结构示意图。

附图中各部件的标记如下：1、履带本体；2、驱动轮；3、导向轮；4、第一支撑轮；5、第二支撑轮。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明实施例包括：

一种用于爬壁机器人的多履带轮梯形履带，包括轮体和履带本体1，所述轮体外壁与所述履带本体1内壁活动式连接以撑开所述履带本体1，所述履带本体1呈一个倒圆角的等腰梯形，所述轮体包括驱动轮2、导向轮3、至少两个第一支撑轮4和至少三个第二支撑轮5，所有所述第一支撑轮4中心位于同一条直线上且记为第一直线，所有所述第二支撑轮5中心位于同一条直线上且记为第二直线。

其中，所述轮体外壁上设有齿条，所述履带本体1由若干个链条单体依次首位相连组成，相邻所述链条单体之间形成间隙，所述轮体上的部分齿条伸入所述间隙。所述第一直线、第二直线、所述等腰梯形的上底和下底之间相互平行。

此外，所述等腰梯形的腰所在的直线与所述等腰梯形的下底所在的直线之间的夹角大于等于40°且小于等于60°。所述第二支撑轮5的数量大于所述第一支撑轮4的数量。所述第一支撑轮4的数量为两个，所述第二支撑轮5的数量为五个。

在爬壁机器人工作的过程中，驱动轮2、导向轮3与壁面之间有一定距离，所述履带本体1与所述第二支撑轮5接触的部分与壁面接触行走，由于所述履带本体1呈等腰梯形，当前方出现突起时，等腰梯形的腰部高于壁面，便于越过突起，非常实用方便。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。