[发明专利]大型筒状结构件自动调姿对中控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种大型筒状结构件自动调姿对中控制系统，其特征在于，包括对中控制单元(A)、对中检测单元(B)、激光位移传感器(C)、第一位姿控制单元(Y)、前压力继电器(D)、前拉线位移传感器(E)、前步进电机(F)、前调整装置(G)、活动筒状结构件(H)、固定筒状结构件(h)；

对中控制单元(A)的信号输入端通过CAN总线与对中检测单元(B)的信号输出端相连接，对中检测单元(B)的信号输入端与激光位移传感器(C)的信号输出端相连接；

对中控制单元(A)的信号输出端经CAN总线连接到第一位姿控制单元(Y)的信号输入端，前压力继电器(D)、前拉线位移传感器(E)、前步进电机(F)分别与第一位姿控制单元(Y)和前调整装置(G)相连接，前调整装置(G)与活动筒状结构件(H)机械连接；

所述激光位移传感器(C)用于实现两大型筒状结构件对接部位空间偏差距离的检测，并将检测结果传输给对中检测单元(B)；所述对中检测单元(B)用于将接收的检测结果转换为CAN总线上能够传输的信息并经CAN总线将转换的信息上传给对中控制单元(A)；所述对中控制单元对激光位移传感器(C)的检测结果进行解析计算，得出激光位移传感器(C)空间偏差距离，并解析出将大型筒状结构件位姿调整装置上第一升降油缸(1)、第二升降油缸(2)和横移油缸(3)的调整数据通过CAN总线发送至第一位姿控制单元(Y)和第二位姿控制单元(y)；所述第一位姿控制单元(Y)用于接收前压力继电器(D)和前拉线位移传感器(E)的检测结果，并且根据检测结果实时控制前步进电机，从而实现数控油缸位移的闭环控制和过程误差检测；所述前调整装置(G)包括第一升降油缸(1)、第二升降油缸(2)、横移油缸(3)；所述前压力继电器(D)用于检测相应的数控油缸的工作油路的油压值；前拉线位移传感器(E)用于检测相应数控油缸的缸杆的伸出长度。

2.根据权利要求1所述的大型筒状结构件自动调姿对中控制系统，其特征在于，还包括第二位姿控制单元(y)、后压力继电器(d)、后拉线位移传感器(e)、后步进电机(f)、后调整装置(g)；

对中控制单元(A)的信号输出端经CAN总线连接到第二位姿控制单元(y)的信号输入端，后压力继电器(d)、后拉线位移传感器(e)、后步进电机(f)分别与第二位姿控制单元(y)和后调整装置(g)相连接，后调整装置(g)分别与活动筒状结构件(H)机械连接；

所述第二位姿控制单元(y)分别接收后压力继电器(d)和后拉线位移传感器(e)的检测结果，并且根据检测结果实时控制后步进电机，从而实现第一升降油缸(1)、第二升降油缸(2)和横移油缸(3)位移的闭环控制和过程误差检测；

所述后调整装置(g)分别包括第一升降油缸(1)、第二升降油缸(2)、横移油缸(3)，与前调整装置(G)配合实现大型筒状结构件的上下、左右、俯仰、横摆四个自由度的调节；

后压力继电器(d)用于检测相应的数控油缸的工作油路的油压值；后拉线位移传感器(e)用于检测相应数控油缸的缸杆的伸出长度。