[发明专利]一种鱼眼镜头相机径向畸变的自标定方法

权利要求书

1.一种鱼眼镜头相机径向畸变的自标定方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

（1）将鱼眼镜头相机围绕相机坐标系的y轴进行旋转，拍摄前后视野有重叠的n个视角的图像，其中，n为大于等于3的自然数；

（2）提取不同视角下鱼眼图像的图像特征点，并进行特征点匹配，得到m条不同视角下鱼眼图像的匹配点轨迹序列，其中，m为大于等于1的自然数；

（3）利用步骤（2）得到的m条图像匹配点轨迹序列，通过非线性优化求解得到畸变中心                                                和畸变参数。

2.根据权利要求1所述的一种鱼眼镜头相机径向畸变的自标定方法，其特征在于，所述的步骤（3）包括以下子步骤：

（3.1）对于每条匹配点轨迹序列中的n个匹配点，建立如下关系式：

，继而写成的形式；

其中，、、；为鱼眼镜头相机焦距、为畸变点、为三维点坐标；

（3.2）对于所有的m条匹配点轨迹序列，建立的矩阵和矩阵各有m个，即有和；向量也有m个，这m个向量都具有相同的和，但有不同的，即有；

（3.3）所有待求参数归结为4个公共系数和m个与特定三维点有关的，用LM（Levenberg-Marquardt）算法的非线性优化方法最小化，求解得到畸变中心和畸变参数；其中，表示与第i条轨迹所对应的矩阵中的第j个行向量、为与第i条轨迹相对应的向量、表示与第i条轨迹所对应的矩阵中的第j个行向量。