[发明专利]一种张紧轮式钢丝绳爬行器

权利要求书

1.一种张紧轮式钢丝绳爬行器，由机架(22)、运动部件、驱动系统、控制系统、无线通讯模块(29)、高清摄像头(24)、锂电池组(8)和位移传感器(27)组成，各部件系统均由螺栓固定在机架(22)上，其特征在于：利用爬行器沿钢丝绳上下循环移动的功能，滚轮(3)沿钢丝绳轴向滚动，实现沿钢丝绳上下自动爬行，并通过装载的驱动电机(20)、控制电路、高清摄像头(24)、位移传感器(27)、无线通讯模块(29)在上下移动的过程中进行钢丝绳外观图像的采集、实时传输和存储；所述驱动系统包括驱动电机(20)、第一皮带(21)、第二皮带(2)、减速器(1)、滚轮(3)、弹簧(15)、压紧螺栓(14)、滚轮轴(6)及轴承(7)、张紧轮(10)、支撑轴(13)及轴承(9)，驱动电机(20)、第一皮带(21)与减速器(1)连接为一体，安装在机架(22)上一侧；第一皮带(21)用于驱动电机(20)与减速器(1)之间传递扭矩，减速器(1)输出端通过第二皮带(2)与滚轮(3)的滚轮轴(6)连接，带动滚轮(3)沿钢丝绳轴向滚动；滚轮(3)通过键(4)固定在滚轮轴(6)上，滚轮轴(6)两端安装有轴承(7)；压紧螺栓(14)轴线方向安装有弹簧(15)，张紧轮轴承(9)由螺栓(14)压紧，张紧轮(10)通过键(12)与支撑轴(13)连接；滚轮(3)和张紧轮(10)表面材料是硬质橡胶套(16)，滚轮(3)凹槽、张紧轮(10)凹槽与钢丝绳靠螺栓(14)压紧力紧密接触；滚轮(3)、张紧轮(10)运动所需的摩擦力靠螺栓(14)压紧弹簧(15)来提供；所述控制系统包括驱动电机(20)控制电路、摄像头(24)的旋转电机(26)控制电路、俯仰电机(25)控制电路、无线通讯模块(29)和运动控制模块(28)；通过控制驱动电机(20)的正反转来实现爬行器的上升或下降，驱动电机(20)的启动、停止由地面程序控制，可以实现自动爬行或手动控制；所述无线通讯模块(29)包括摄像头(24)信号、位移传感器(27)信号、锂电池组(8)剩余电量的信号；通过无线通讯模块(29)，接收地面电脑发出的驱动电机(20)、旋转电机(26)、俯仰电机(25)工作的指令，传输摄像头(24)的视频信号和位移传感器(27)的电信号，再将摄像头(24)采集到的图像数据和信号保存到内部数据存储器中，根据需要随时传递到地面电脑中，对数据进行分析和诊断。

2.根据权利要求1所述的一种张紧轮式钢丝绳爬行器，其特征在于：运动过程中滚轮(3)前进所需的摩擦力随压紧螺栓(14)拧紧的程度变化，螺栓(14)的周围有刻度线，以针对不同直径的钢丝绳调整螺栓(14)至相应的刻度线，保证滚轮(3)有足够的压紧力。